Sanal elemanlar yardımı ile üst seviye robot kontrol sistemi tasarımı
Design of a higher control system using virtual components
- Tez No: 328175
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
Kontrol edilmesi zor, karmaşık ve insan hayatını doğrudan etkileyen, çok pahalı mekanizmaları (uçak, nükleer santrallerde kullanılan robotlar, insansı robotlar vs.) kontrol edebilmek için yapılacak deneylerin gerçek mekanizma yerine mekanizmanın yaklaşık matematik modeli üzerinden benzetim ortamında yapılması daha doğru olacaktır. Bu tip mekanizmaları kontrol etmek için kullanılan geleneksel kontrol sistemleri de oldukça karmaşık, anlaşılması ve uygulanması güç sistemlerdir. Ayrıca mekanizmanın yapması istenen davranışların tamamını tek başlarına sağlamaları da neredeyse imkansızdır. Bu nedenle anlaşılması ve uygulanması daha kolay olan ve mekanizmanın doğal hareketlerini kolayca tanımlayabilecek kontrol sistemlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Mekanizmaların hareketlerini sanal makine elemanları ile kontrol ediliyormuş gibi kontrol etmeye yarayan Sanal Eleman Kontrol Yöntemi bu ihtiyaçları sağlayabilecek bir kontrol tekniğidir. Fakat bu yöntemin de, tasarımında kullanılan sanal makine elemanlarının parametrelerinin nasıl belirleneceği konusunda geliştirilmesi gerekmektedir.Bu çalışmada kontrol sistemlerinin test edilmesi için sıklıkla kullanılan tek kademeli bir ters sarkaç mekanizmasının kontrolü için Sanal Eleman Kontrol Yöntemi kullanılmıştır. Ters sarkacın yaklaşık matematik modeli Lagrange yöntemi, mekanizmanın sürtünme modeli ise Karnopp sürtünme modeli kullanılarak elde edilmiştir. Kontrol deneyleri benzetim ortamında gerçekleştirilmiştir. Karnopp sürtünme model parametreleri ile ters sarkacın kontrolünde kullanılan sanal elemanların parametreleri Yanıt Yüzeyi Yöntemi diye bilinen deney tasarım tekniği ile optimize edilmiştir. Optimize edilen parametreler ile gerçek mekanizmanın kontrolü de başarı ile gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
It is desirable that to simulate complex mechanisms and life threatening experiments such as control of a plane, nuclear plant robots and humanoid robots in order to cut costs and save lives. Conventional control systems that are used to control such mechanisms are also quite complicated and it is difficult to understand and implement on such systems. Furthermore, it is virtually impossible for such mechanisms to care out intended performances alone. Therefore, methods which are easier to understand and implement and are able to identify the natural movements of the mechanism are needed. Virtual Model Control method, a control technique which is used to control the movements of the mechanisms with virtual machine elements, can satisfy these requirements. However, this technique requires improvements on determining the parameters of the virtual machine elements.In the present work, Virtual Model Control method is implemented in order to control an inverted pendulum mechanism which is often used to test the control systems. The approximate mathematical model and the friction model of the inverted pendulum are obtained by using Lagrange method and Karnopp friction model, respectively. The control experiments are performed in a simulation environment. The parameters of the Karnopp friction model and the virtual elements are optimised by using an experimental design technique called Response Surface Methodology. The real mechanism is successfully controlled by the optimised parameters.
Benzer Tezler
- Human assisted humanoid robot painter
İnsan destekli insansı robot ressam
CEMAL GÜRPINAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Kentsel mekan zenginliğinin kaos teorisi ve fraktal geometri kullanılarak değerledirilmesi
Evaluating richness of urban space by using chaos theory and fraktal geometry
H. SERDAR KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FULİN BÖLEN
- Investigation of the turning performance of a surface combatant with urans
Bir su üstü savaş gemisinin dönme performansının urans kullanılarak incelenmesi
SÜLEYMAN DUMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAKİR BAL
- Erken Hristiyan ve ilk Bizans resim ve kabartma sanatında kaynak ve okullar (2 cilt)
Sources and school of painting and sculpture during the early Christian and first Byzantine period
AHMET MEHMET KİPMEN
- Maker Modeli ile hazırlanan farklılaştırılmış geometri etkinlikleri ve özel yetenekli öğrenciler
Differentiated geometry activities prepared with the Maker Model and gifted students
ELVAN İNAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Eğitim ve ÖğretimBalıkesir ÜniversitesiMatematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVİNÇ MERT UYANGÖR