Design of simulator for unmanned aerial vehicle of quadrotor
Quadrotor insansiz hava araci için simulator tasarimi
- Tez No: 328437
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET KUNTALP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Bu çalışma, quadrotor adlı insansız hava aracı için simülatör tasarımını anlatmaktadır. Simulator tasarımı için gerçek sistemin temel bileşenleri anlatılmış ve simülasyon ortamında modellemeleri yapılmıştır. Çalışmanın ana amacı gerçek tasarımların, simulator modeli üzerinde çok az çaba ile geliştirilebileceği tezini savunarak iyi bir simülasyon modeli çıkarmaktır.İlk bölümde insansız hava araçlarının önemi anlatılmış ve quadrotor tipi helikopterin kullanım yaygınlığından bahsedilmiştir. Daha sonra quadrotor çalışma prensipi detaylı bir şekilde anlatılarak, sistemin dinamik denklemleri çıkarılmıştır.İnsansız hava araçlarında ölçüm sistemi, kontrol sistemi ve haberleşme sistemi hayati önem taşır. Sistemde kullanılan sensörler tek tek incelenmiş ve modelleme denklemleri çıkarılmıştır. Sensörlerden ölçülen verilerin gürültü içermesinden dolayı, gerçek bir ölçüm değeri almak adına filtreleme işlemi uygulanmıştır. Ayrıca, sistemin verilen görevleri yerine getirebilmesi ve dengeli bir şekilde çalışabilmesi için iyi bir kontrol sistemi uygulanmasının önemi üzerinde durulmuştur.Son olarak, istenilenleri görsel olarak sonuçlarını görebileceğimiz üç boyutlu bir simülator tasarımı gerçekleştirilmiştir. Helikopter modeli tasarımı, ortam ve görsel bir kullanıcı arayüzü aracığıyla sistemin çalışması test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This work covers a simulator for unmanned air vehicle called quadrotor. For the simulator design, the main components of a real quadrotor are explained and the modeling of them is implemented in the simulation. The main goal of this work is to argue for an idea that a real quadrotor design could be developed upon a well designed simulator with a little effort.In first sections, the importance of unmanned air vehicles and the reasons for why the quadrotor is commonly used for educational purpose are explained. After that quadrotor working principles explained in detail and the equations of dynamics are derived.In an unmanned air vehicle, measurement system, control system and communication system have vital importance. All sensors used in a quadrotor are mentioned and the modeling equations of them are derived. Because sensor outputs have different noise characteristics, an effective filtering operation is applied. Furthermore, a well designed control system is required for a stable flight operation and fulfilling duties commanded from a remote operator.As a last, a three dimensional quadrotor model and medium are designed to visualize all the work done. Simulator helicopter is controlled from a user interface which has number of functional buttons for operator commands and vehicle?s instant state values on it.
Benzer Tezler
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü
Vision based control of micro air vehicles in unknown environments
CİHAT BORA YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Dört rotorlu hava araçları için duruş ve açısal hız kontrol sistemleri tasarımı ve benzetimi
Design and simulation of attitude and angular rate control systems for quadrotor aerial vehicles
MUHAMMED ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUMİN TOLGA EMİRLER
- Uzun uçuş süreli ve yüksek taşıma kapasiteli bir insansız hava aracının simülasyon ortamında tasarımı
Design of a high payload unmanned aerial vehicle with long flight time in a simulation environment
MUSTAFA ÇAĞRI KELLECİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Fizik ve Fizik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OZAN ÜNSALAN