Yapay sinir ağları ile robot kolu kontrolü
Neural network control of a robotic arm
- Tez No: 328481
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. GÜLESER KALAYCI DEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Bu tez çalışmasında robot kollarının nasıl tasarlanabileceği anlatılmış ve bir robot tasarımı yapılmıştır. Bunun yanısıra bu tip bir robot kolunun yapay sinir ağları ile nasıl kontrol edilebileceği üzerine çalışılmıştır.Robot kolu tasarımı ile ilgili konular; mekanik tasarım, doğru akım motorları ve kontrol sistemi şeklinde üç ana başlık altında toplandı. Mekanik tasarım başlağında; malzeme seçimi, dikkat edilmesi gereken noktalar anlatılmıştır, bir robot kolu tasarımı yapıldı ve tüm parçaların tasarımlarından ve montajlarından tek tek bahsedildi. Doğru akım motorları (DC motorlar) başlığında; DC motorlar konusunda teorik bilgi verdikten sonra doğru akım motorlarının nasıl seçilebileceği konusunda bilgiler verildi.Kontrol sistemi başlığında ise ; farklı kontrol sistemleri ile kontroller yapıldı ve bu oluşturulan sistemler ile elde edilen sonuçlar karşılaştırıldı. Matlab ve simulink yardımıyla TMS320F28335 işlemcisinin programlanması ve bir yapay sinir ağı ile robotun kontrolü üzerine çalışıldı. Diğer bir değişle Yapay sinir ağları ile bir robotun nasıl kontrol edilebileceği gösterildi.Sonuç olarak robot kollarında kontrol sistemi tasarımı için yapay sinir ağlarının da bir çözüm olarak kullanılabileceği gösterildi.
Özet (Çeviri)
In this thesis it is explained how robotic arms can be designed. A design for a robotic arm is detailed within this thesis. A study will show how this type of robotic arm can be controlled by an artificial neural network.In conclusion it has been shown that also the artificial neural networks can be used as an alternative solution in control system of robotic arms and the benefits of this method have been discussed.
Benzer Tezler
- Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks
Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi
GÜNEY DEVRİM İLDİRİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Beş eksenli robot hareketlerinin yapay sinir ağları ile kontrolü
Controlling the movements of five-axis robot with artificial neural networks
HÜSEYİN EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA
- Ses komutları ile robot kolu kontrolü
Robot arm control by using voice commands
OZAN FIRAT ÇIPLAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mühendislik BilimleriKırşehir Ahi Evran Üniversitesiİleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN KESER
- Nümerik tabu arama algoritması
Numeric tabu search algorithm
AHMET KAPLAN
Doktora
Türkçe
2001
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞABAN ÖZER
DOÇ. DR. ŞEREF SAĞIROĞLU
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU