A variable structure-autonomous-interacting multiple model ground target tracking algorithm in dense clutter
Yoğun parazit ortamında yer hedef takibi için değişken yapılı-otonom-etkileşimli çoklu model temelli algoritma geliştirilmesi
- Tez No: 338482
- Danışmanlar: PROF. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 139
Özet
Bu tezde GMTI radar tespitlerini kullanarak yer hedefleri takibi gerçekleştirme problemi incelenmiştir. Değişken yapılı bir otonom etkileşimli çoklu modelleme yapısı geliştirilerek yer hedef takibinde ortaya çıkan sorunlara çözümler getirilmiştir. Aynı zamanda hesaplama maliyetinin de düşük olması sağlanmıştır. Tezde karmaşık olmayan ve etkin algoritmalar geliştirmek için şu yöntemler kullanılmıştır: i) Basit takip yapıları, ii) Topografik kısıtlar, yol haritası gibi önbilgilerin kullanılması, iii) Parazit etkisini azaltmak için iyileştirilmiş kapı açma yolları, iv) Durma-kalkma hareketi ve hedefin saklı olması durumu için yeni modeller geliştirme, v) arazi-yol geçişleri, kavşak geçişleri için iyileştirme, vi) hedefin ya da çevre koşullarının hedef tespitini engellemesi durumları için karşı tedbir geliştirme. Geliştirilen algoritma kompozit bir durum kestirimi matematiksel yapısından hareketle geliştirilmiştir. Kestirim sırasında MAP ve MMSE yöntemleri kullanılmıştır. Geliştirilen algoritmanın pozisyon ve hız kestirim hataları ölçülerek referans algoritmalarınkiyle karşılaştırılarak performans ölçümleri yapılmıştır. Geliştirilen yöntemin performansının referans yöntemlerin performansından daha iyi olduğu gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Tracking of a single ground target using GMTI radar detections is considered. A Variable Structure-Autonomous- Interactive Multiple Model (VS-A-IMM) structure is developed to address challenges of ground target tracking, while maintaining an acceptable level computational complexity at the same time. The following approach is used in this thesis: Use simple tracker structures; incorporate a priori information such as topographic constraints, road maps as much as possible; use enhanced gating techniques to minimize the effect of clutter; develop methods against stop-move motion and hide motion of the target; tackle on-road/off-road transitions and junction crossings; establish measures against non-detections caused by environment.The tracker structure is derived using a composite state estimation set-up that incorporate multi models and MAP and MMSE estimations.The root mean square position and velocity error performances of the VS-A-IMM algorithm are compared with respect to the baseline IMM and the VS-IMM methods found in the literature. It is observed that the newly developed VS-A-IMM algorithm performs better than the baseline methods in realistic conditions such as on-road/off-road transitions, tunnels, stops, junction crossings, non-detections.
Benzer Tezler
- How cryptographic implementations affect mobile agent systems
Şifreleme gerçekleştirmelerinin gezgin aracı internet sistemlerini nasıl etkilediği
İSMAİL ULUKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN ANARIM
- Temel tasarım eğitiminde çoklu zekâ kuramı üzerinden uzamsal becerinin gelişimine etki eden bir izlence önerisi
A curriculum proposal affecting the development of spatial ability through multiple intelligence theory in basic design education
ANDAY TÜRKMEN
Doktora
Türkçe
2022
MimarlıkMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesiİç Mimarlık Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMEL BAŞARIK AYTEKİN
- Olasılıkçıl evrim kuramı ile çok nesnecikli dizgelerin deviniminin incelenişi ve Padé oranlarıyla da yaklaştırım
Analysis of the motion of many particle problem by using probabilistic evolution theory and approximation with Padé approximants
ELİF TATAROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Matematikİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN DEMİRALP
- Gümrük Birliği sürecinde Türkiye'nin demir çelik ticareti performansı: 1996 - 2014
Iron and steel trade performance of Turkey in the Customs Union process: 1996 - 2014
YASİN BIYIK
Doktora
Türkçe
2019
Ekonometriİstanbul Teknik Üniversitesiİşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NEDİME LERZAN ÖZKALE
- Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi
Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling
MUSTAFA TOLGA YAVUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ