Bir fizyoterapi robotun dinamiği ve kontrolü
Dynamics and controls of a physiotherapy robot
- Tez No: 346226
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERVET SOYGÜDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Makine Mühendisliği, Physiotherapy and Rehabilitation, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Rehabilitasyon Robotlar, Fizyoterapi, Kontrol, Adaptiv Kontrol, Rehabilitation Robots, Physiotherapy, Control, Adaptive Control
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 140
Özet
Bu proje ile fizyoterapistlere rehabilitasyon sürecinde yardımcı olmak üzere, alt uzuvların rehabilitasyonuna yönelik bir robot kolunun tasarımı, ve kontrolü amaçlanmıştır. Proje kapsamında üç serbestlik derecesine sahip, diz için fleksiyon ekstansiyon kalça için fleksiyon ekstansiyon ve abduksiyon adduksiyon hareketlerini gerçekleştirebilen, uzuv boyutuna göre ayarlanabilen bir mekanizma tasarlanmıştır. Tasarlanan sistemin kontrolü için bilgi ve kural tabanlı çalışan, kontrol algoritmaları yapısı geliştirilmiştir.Kontrol teknikleri olarak rehabilitasyon amaçlı robotlar için PID, Bulanık Mantık ve Adaptiv PID Tip Bulanık Mantık Denetimleri teknikleri kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
With this Project, it was aimed to design and control the robot-arm to be used in lower extremity rehabilitations with purpose of helping the physiotherapists in rehabilitation process. Within the scope of Project, a mechanism with 3 degrees of freedom, and being able to perform“flexion-extension”movements in knee,“flexion-extension”movements and“abduction-adduction”movements in hip and being able to be adjusted in length was designed. For controlling the designed system, the control algorithms structure working information- and rule-based was developed. As control techniques, PID, fuzzy logic, and Adaptive PID type Fuzzy Logic Management techniques were used for rehabilitationpurposed robots.
Benzer Tezler
- Design, Implementation, Control, and User Evaluations of AssistOn-Arm Self-Aligning Upper-Extremity Exoskeleton
Kendinden Hizalamalı Üst Ekstremite Dış İskeleti AssistOn-Arm'ın Tasarımı, Uygulaması, Kontrolü ve Kullanıcı Değerlendirmeleri
MUSTAFA YALÇIN
Doktora
İngilizce
2020
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN PATOĞLU
PROF. DR. ERHAN BUDAK
DOÇ. DR. GÜLLÜ KIZILTAŞ ŞENDUR
- Bir üst uzuv rehabilitasyon robotunun tasarımı ve hibrid empedans kontrolü
Design and control of an upper limb rehabilitation robot using hybrid impedance control
MURAT ATLIHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Fizyoterapi ve RehabilitasyonYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. ERHAN AKDOĞAN
- Kablo tahrikli bir rehabilitasyon robotunun empedans temelli kontrolü
Impedance-based control of a cable driven rehabilitation robot
EFE LEVENT OYMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Fizyoterapi ve RehabilitasyonYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET SELÇUK ARSLAN
- Optimal exoskeleton design and e ffective human-in-the-loop control frameworks for rehabilitation robotics
Rehabilitasyon robotları için optimal dış-iskelet ve etkin insan etkileşimli kontrol çatıları tasarımı
AHMETCAN ERDOĞAN
Doktora
İngilizce
2014
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Embedded design of balance board for balance and locomotor system function tests
Denge ve lokomotor sistem fonksiyon testleri için denge platformu gömülü tasarımı
CİHAN DAYANGAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
BiyoteknolojiDokuz Eylül ÜniversitesiBiyomedikal Teknolojiler Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET ÖZKURT