Geri Dön

Kuadrokopter test platformu tasarımı ve gerçekleştirilmesi

Design and implementation of quadrocopter test platform

PDF İndir

  1. Tez No: 355487
  2. Yazar: ATIL EMRE COŞGUN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. RAİF BAYIR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karabük Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 75

Özet

Kuadrokopterler insansız hava araçlarıdır. Uçma prensibi aerodinamik etkileri kullanarak, birbirine karşılıklı monte edilmiş dört motorun tahriki sonucu havalanması şeklindedir. Bu çalışmada, kuadrokopterleri test edebilmek için deney düzeneği hazırlanmıştır. Bu test platformu sayesinde kuadrokopterlerin, test ve ilk kullanımlarında yalnış kontrol parametrelerinin seçilerek hasar görmesinin önüne geçilmektedir. Ayrıca, kapalı ortam kuadrokopter çalışmalarında, kazalar ve yaralanmalar en aza indirilmektedir. En uygun PID (Proportional Integrate Derivative) parametreleri belirlenerek kuadrokopter dış ortam uçuşlarına hazır hale getirilmektedir. Kuadrokopter, PID denetimi ile dengeli bir biçimde eksensel olarak düzgün yönelim hareketleri yapabilmektedir. Gerçek zamanlı deneysel çalışmalarda kuadrokopterin kullanıcı ara yüzlü bir yazılım ile takibi yapılmaktadır. Kontrol kartına verilen sinyal girişleri ile kuadrokopterin yunuslama, yalpalama ve sapma hareketlerinde kaldırabilecekleri yük miktarları, bir veri alış-veriş kartı ile ölçülmektedir.

Özet (Çeviri)

Quadrocopters are unmanned aerial vehicles. There are four motors which mounted opposite to each other like plus shaped. Aerodynamic effects are used to flying of quadrocopters. In this work, quadrocopter test platform assembly has been realized for the indoor environment study. Thanks to quadrocopter test platform, unmanned aerial vehicles have been prevented to damages with selected suitable control parameters. Also numbers of the accidents and injuries in the indoor environment quadrocopter study have been reduced to minimum. After determined the most suitable PID (proportional, integrated, derivative) parameters, quadrocopter have been ready for flight. PID controller has been used to axial position control of the vehicle. The performance of the system was proved experimental platform setup in the laboratory. It has been run as real time and it has been made observation with interfaces processing program.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    605259

    Design of control systems for an aerial manipulator

    Hava manipülatörü için farklı kontrol sistemlerinin tasarımı

    AHMET TURGUT BAŞARANOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mekatronik MühendisliğiAtılım Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMAD UMER KHAN

    DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN

  2. Tez No

    533897

    LQR algoritması ile kuadrokopter kontrolü

    Quadrocopter control by LQR algorithm

    MUHAMMED İÇEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. CELALEDDİN YEROĞLU

  3. Tez No

    661253

    İnovatif yöntemlerle kuadkopter modellenmesi, kontrolü ve gerçek zamanlı uygulamaları

    Quadcopter modeling, control and real-time applications by innovative methods

    OĞUZ KÖSE

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Mühendislik BilimleriErciyes Üniversitesi

    Sivil Havacılık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUĞRUL OKTAY

Geri Dön