İnsansız kara araçlarında 2D lidar kullanarak yol sınırları tespiti
Road boundary detection using 2D lidar at unmanned ground vehicle
- Tez No: 360878
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET SAYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Robotik alanının son yıllarda en popüler konularından bir tanesi de insansız otonom hareket eden taşıtlardır. Aynı zamanda bir çok alanda otonom araçları görmekteyiz. Özellikle savunma sanayiinde artık insansız araçlar vazgeçilmez olmuşlardır ve önemli bir çaydırıcı güç konumundadırlar. Bir çok devlet insansız kara, hava ve deniz aracı geliştirmek için büyük yatırımlar yapmaktadırlar. İnsansız araçların otonom hareketini sağlamak için çözülmesi gereken önemli problemler vardır. Bunlardan bazıları; konumlandırma, güzergah planlama, engel tanıma, engellerden kaçınma ve yol çıkarımı konularıdır. Bu çalışmada insansız kara taşıtlarının otonom hareketlerinde önemli bir problem olan yol sınırlarının tespiti için yeni bir yöntem önerilmektedir. Önerilen yöntemde 2 boyutlu bir lidar (light detection and ranging) sensör, belli bir açı kadar eğilerek yol taraması yapılmıştır. Elde edilen uzaklık bilgileri çeşitli filtrelerden geçirilerek taranan bölgenin yol olup olmadığı tespit edilmiştir. Bu çalışmada önerilen sistem simülasyon ortamında ve gerçek bir test aracı olan AKAY01 üzerinde test edilmiş ve çalışmanın son bölümünde elde edilen sonuçlar paylaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
This paper proposes a novel approach to detecting road boundaries for robusturban navigation of unmanned ground vehicles (UGVs). In this method, a 2-D Light Detection and Ranging (LIDAR) sensor mounted at a given pitch angle is used to extract the road surface. The information obtained about the road is evaluated by filters to detect whether the area scanned is a road or an obstacle. The proposed method is implemented through simulation and a real-life test vehicle called AKAY01.
Benzer Tezler
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Histogram-based sampling and multi-level global registration for 3D point clouds
3B nokta bulutları için histogram tabanlı örnekleme ve çok katmanlı global eşleştirme
OSMAN ERVAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- İnsansız kara araçları için LIDAR teknolojisi kullanılarak 3d ortam haritalama sistemi
A 3d environment mapping system for unmanned ground vehicles using LIDAR technology
ALİ TOPAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUNCAY YİĞİT
- Uçak üzeri eş zamanlı konumlama ve haritalama (EZKH)'da artırılmış tutarlılık için gözlenebilirlik kısıtlı kalman filtreleri
The observability constraints of kalman filter for increasing consistency in airborne simultaneous localization and mapping (A-SLAM)
ABDULLAH ERSAN OĞUZ
Doktora
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Path planning with bezier curves and navigation algorithms on ground and multi micro aerial vehicles
Kara ve mikro hava araçları üzerinde bezier eğrileri ile yol planlaması ve navigasyon algoritmaları
FURKAN ÇAKMAK
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SIRMA YAVUZ