İnsansız kara araçları için LIDAR teknolojisi kullanılarak 3d ortam haritalama sistemi
A 3d environment mapping system for unmanned ground vehicles using LIDAR technology
- Tez No: 674904
- Danışmanlar: PROF. DR. TUNCAY YİĞİT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Süleyman Demirel Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Günümüz dünyasında teknolojik gelişmeler sonucunda insansız kara araçlarının kullanımı ve uzaktan algılama tekniklerinin önemi artmıştır. Bu teknolojiler doğal afetlerlerden savunma sanayisine kadar birçok farklı alanda kullanılmaktadır. İnsansız kara aracının algılayıcılar sayesinde çevresini tanımasıyla ilgili kişi veya kurumlara ortam hakkında doğru verileri aktarması olası kötü senaryoları önlemektedir. Günümüzde kullanılan otonom robotlar gerek hareket kabiliyetleri veya algılama teknikleri yetersiz kalmakta gerekse kişi veya kurumlara maliyetli olmaktadır. Bu çalışmada, otonom robotların gönderilmesi planlanan ortamlara kullanılacak olan algılayıcı teknikler sayesinde ulaşımının kolaylıkla sağlanması ve ilgili ortamı tanıyarak görevini daha etkin bir şekilde gerçekleştirmesi ve düşük maliyetli olması amaçlanmıştır. Geliştirilen sistemde insansız kara aracının bulunduğu ortamı modelleyebilmesi için LIDAR lazer tarayıcı sensör kullanılmıştır. Çalışma kapsamında 2B LIDAR kullanarak 3B ortam modellemesi gerçekleştirilmiştir. Sistem tasarımında görüntü işleme tekniği ile gece görüşlü kamera kulanılarak, ortam tanımlaması zenginleştirilmiştir. İnsansız kara aracının motor sürme işlemleri ve çeşitli çevre birimlerinin kontrolü Arduino mikrodenetleyicisi ile sağlanmıştır. LIDAR ve kamera ise Raspberry Pi gömülü sistem bilgisayarı üzerinde çalışmaktadır. LIDAR tarayıcısı, kamera, motor sürücüler ve diğer çevre birimlerden gelen tüm veriler, geliştirilen mobil uygulama üzerinden tek bir arayüzde görüntülenmekte ve kontrol edilmektedir. Gerçekleştirilen çalışma sonucunda, ilgili kuruluşların çevre algılama sistemleri için ayırmış oldukları mali kaynakları azaltacak ergonomik, güvenli, kullanıcının tehlikeli ortamları uzaktan takip ederek ilgili ortamı tanıyabileceği tümleşik bir robot tasarımı oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
As a result of technological developments in today's world, the use of unmanned land vehicles and the importance of remote sensing techniques have increased. These technologies are used in many different areas from natural disasters to the defense industry. The unmanned land vehicle, thanks to its sensors, is able to recognize its environment and transfers the correct data about the environment to the relevant people or institutions, preventing possible bad scenarios. Autonomous robots used today have insufficient mobility or sensing techniques and are costly for individuals or institutions. In this study, it was aimed to provide easy transportation of autonomous robots thanks to the sensor techniques that will be used in the environments that are planned to be sent, and to perform its task more effectively by recognizing the relevant environment and to lower cost. In the developed system, LIDAR laser scanning sensor is used to model the environment where the unmanned land vehicle is located. Within the scope of the study, 3D environment modeling was carried out using 2D LIDAR. In the system design, the definition of the environment has been enriched by using image processing technique and night vision camera. The motor driving operations of the unmanned land vehicle and the control of various peripherals are provided by Arduino microcontroller. LIDAR and camera work on Raspberry Pi embedded system computer. All data from LIDAR scanner, camera, motor drivers and other peripherals are displayed and controlled in a single interface via the developed mobile application. As a result of the work carried out, an ergonomic, safe, integrated robot design has been created that will reduce the financial resources allocated by the relevant organizations for environmental detection systems, where the user can recognize the relevant environment by remotely monitoring dangerous environments.
Benzer Tezler
- Histogram-based sampling and multi-level global registration for 3D point clouds
3B nokta bulutları için histogram tabanlı örnekleme ve çok katmanlı global eşleştirme
OSMAN ERVAN
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Optical system design, integration and testing of a 2D scanning lidar
2 boyutlu taramalı lidar optik sistem tasarımı, üretimi ve testi
KÜBRA CERİT
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Fizik ve Fizik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALPAN BEK
- Navigation of autonomous mobile systems
Otonom gezgin sistemlerin navigasyonu
AFAQ ABDULLAH JASIM AL AZZAWI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CANER GÜNEY
- Active slam with informative path planning for heterogeneous robot teams
Heterojen robot takımları için bilgilendirici yol planlamalı aktif EZKH
MEHMET CANER AKAY
Doktora
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Extended target tracking using mmWave radars
mmWave radar kullanarak geniş hedef takibi
ALİ İHSAN GÜLLÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET GÜNEŞ