Optimal control of a half circular compliant legged monopod
Yarım daire esnek tek bacaklı robotun optimum kontrolü
- Tez No: 368806
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU, DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 141
Özet
Bacaklı robotlar lineer olmayan dinamikleri ve tahmin edilemeyen yer temas karakteristikleri nedeniyle karmaşık bir yapıya sahiptirler. Bununla beraber dinamik olarak kararlı olup, koşma, sıçrama, takla atma gibi kapsamlı modelleme çalışması gerektiren davranışları gerçekleştirebilirler. Bu tezde, altı bacaklı RHex robotunun basitleştirilmiş bir modeli olarak düşünebileceğimiz tek esnek yarım daire bacaklı robot üzerinde yoğunlaşacağız. Bu tezin ana odak noktası optimum kontrol teorisini temel alan ve robotun istenilen yatay hızda koşmasını sağlayacak bir kontrol algoritmasının geliştirilmesidir. Bu algoritma robotun yere değmesi esnasındaki bacak açısını ve PD kontrolcünün parametrelerini en iyileştirmektedir. Geniş bir hız yelpazesinde gerekli olan kontrolcü tasarımından sonra atlama hareketini yapacak kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Atlama hareketi robotun engebeli arazilerde hareketini kolaylaştıran bir hareket çeşididir. Atlama denetimcisinin performansı üç adım atlama hareketini kullanarak analiz edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Legged robots have complex architecture because of their nonlinear dynamics and unpredictable ground contact characteristics. They can be also dynamically stable and exhibit dynamically dexterous behaviors like running, jumping, flipping which require complex plant models that may sometimes be difficult to build. In this thesis, we focused on half circular compliant legged monopod that can be considered as a reduced-order dynamical model for the hexapod robot, called RHex. The main objective of this thesis is the development of an algorithm based on optimal control theory that allows a half circular compliant legged monopod to run with a desired forward velocity or height starting from rest. The algorithm optimizes the foot attack angle and parameters of the PD controller while minimizing the error between desired and actual velocity. The effectiveness of the developed control strategy is verifed by a variety of computer simulations. After obtaining a wide range of constant velocity running, we designed another energy-efficient controller which can effectively perform one of the dynamic behaviors, jumping motion. The jumping motion increases the maneuverability of the robot on the variety of rough terrain in a qualitatively satisfying manner. We analyze the performance of the our jumping control with a different jumping task, called triple jumping motivated by the exceptional performance of triple jumper athletes.
Benzer Tezler
- Çeşitli büyüklüklerdeki alışveriş mekanlarını aydınlatma sistemleri tasarım ilkeleri
Designing principles of lighting systems in store designs of various types
HALE İKİZLER
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET Ş. KÜÇÜKDOĞU
- Sayısal görüntülerde kenar tanıma metodları
Başlık çevirisi yok
ALTUĞ ERDÖN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET H. KAYRAN
- Asenkron motorun işletme kayıplarının sürücü ve kontrol tabanlı azaltılması
Drive and control based reduction of operational loss in induction motor
BARIŞ CEVHER
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA TURAN
- İnsansız hava aracı için bir borda bilgisayarının mimarisi ve tasarımı
Başlık çevirisi yok
SAİT N. YURT
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. T. BERAT KARYOT
- Orta gerilim şebekelerinde kullanılan gerilim kademelerinin optimizasyonu
Medium voltage network optimization
ÖNER ÇELEBİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. NESRİN TARKAN