A new method for data association in 3-d localization: One-point ransac with epipolar constraint
Üç boyutlu konumlandırma problemleri için yeni bir veri eşleştirme çözüm yöntemi: One-poınt ransac wıth epıpolar constraınt
- Tez No: 371124
- Danışmanlar: PROF. DR. ARİF TANJU ERDEM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 42
Özet
Konum belirleme ve SLAM problemleri robotik yaynlarnda yuksek ilgi toplams ve degisik ortamlarda, bir insansz ajann basar ile calsabilmesi icin onemi kaydedilmistir. Bu problemler icin bulunan cozumlerin basarl olanlar genellikle Genisletilmis Kalman Filtreleri ve Parcack Filtreleri gibi gurultu ltreleri temellidir. Bu problemler belirtilen ltrelerin kullanm ile temel olarak veri eslestirme problemine indirgenir. Bu konu uzerine de son yllardaki robotik yaynlarnda yuksek ilgi toplanms ve cesitli cozumler onerilmistir.Bu tez raporunda ilk olarak en cok calslms veri eslestirme yontemleri, ornegin Joint Compatibility, Sequential Compatibility Nearest Neighbor, Joint Maximum Likelihood, one point RANSAC ve epipolar uygunluk yontemleri incelenmi stir. _Ikinci bolumde ise RANSAC ve epipolar geometri tabanl yeni bir yontem olan One-Point RANSAC with Epipolar Constraint (OPRF) sunulmustur. Bu metodun epipolar uygunluk yontemi ile performans ve tutarllk acsndan karslastrma sonuclar da eklenmistir.
Özet (Çeviri)
The problem of Localization or Simultaneous Localization and Mapping has received a great deal of attention within the robotics literature, and the importance of the solutions to this problem has been well documented for successful operation of autonomous agents in a number of environments. Of the numerous solutions that have been developed for solving the problems, many of the most successful approaches continue to either rely on, or stem from noise ltering techniques, especially the Extended Kalman Filter method or Particle Filtering methods. Localization problems are downgraded to a data association problem after using mentioned lters. This topic has also received a great deal of attention in the robotics literature in recent years, and various solutions have been proposed. In the thesis, rst mostly studied methods, such as Joint Compatibility, Sequential Compatibility Nearest Neighbor, Joint Maximum Likelihood, one point RANSAC and epipolar consistency, are studied. As the second part of the thesis a new method is presented. One-Point RANSAC with Epipolar Constraint (OPRF) is based on RANSAC and epipolar geometry. Later the performance and consistency of the method will be compared to epipolar consistency solution.
Benzer Tezler
- 3D simultaneous localization and mapping methods in outdoor and large-scale environments for autonomous robot navigation
Otonom robot navigasyonu için dış ve geniş-ölçekli ortamlarda 3D eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemleri
CİHAN ULAŞ
Doktora
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Kredi kartları ve Türkiye'deki uygulaması: karşılaşılan sorunlar ve çözüm önerileri
Başlık çevirisi yok
BEDİ TÜRETKEN
- Faiz swapı ve Türk bankacılık sektörü açısından bir değerlendirme
Approach of interest rate swaps in Turkish banking sector
BERK TİMUR ALVER
- Ulaşım altyapılarının arazi değer artışına etkileri -Tem Otoyolu İstanbul Anadolu kesimi örneği
The effects of transportation infrastructure on land value increases - a case for Istanbul Anatolian section of Tem Motorway
YAŞASIN ERYILMAZ
Doktora
Türkçe
2013
Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NADİR YAYLA
- Machine learning assisted force field development for nucleic acids
Nükleik asitler için makine öğrenimi destekli kuvvet alanı geliştirilmesi
GÖZDE İNİŞ DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADEM TEKİN