Geri Dön

A new method for data association in 3-d localization: One-point ransac with epipolar constraint

Üç boyutlu konumlandırma problemleri için yeni bir veri eşleştirme çözüm yöntemi: One-poınt ransac wıth epıpolar constraınt

PDF İndir

  1. Tez No: 371124
  2. Yazar: SELÇUK KILIÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ARİF TANJU ERDEM
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Konum belirleme ve SLAM problemleri robotik yay nlar nda y uksek ilgi toplam s ve de gi sik ortamlarda, bir insans z ajan n ba sar ile cal sabilmesi i cin onemi kaydedilmi stir. Bu problemler i cin bulunan c oz umlerin ba sar l olanlar genellikle Geni sletilmi s Kalman Filtreleri ve Par cac k Filtreleri gibi g ur ult u ltreleri temellidir. Bu problemler belirtilen ltrelerin kullan m ile temel olarak veri e sle stirme problemine indirgenir. Bu konu uzerine de son y llardaki robotik yay nlar nda y uksek ilgi toplanm s ve ce sitli c oz umler onerilmi stir.Bu tez raporunda ilk olarak en cok cal s lm s veri e sle stirme y ontemleri, orne gin Joint Compatibility, Sequential Compatibility Nearest Neighbor, Joint Maximum Likelihood, one point RANSAC ve epipolar uygunluk y ontemleri incelenmi stir. _Ikinci b ol umde ise RANSAC ve epipolar geometri tabanl yeni bir y ontem olan One-Point RANSAC with Epipolar Constraint (OPRF) sunulmu stur. Bu metodun epipolar uygunluk y ontemi ile performans ve tutarl l k a c s ndan kar s la st rma sonu clar da eklenmi stir.

Özet (Çeviri)

The problem of Localization or Simultaneous Localization and Mapping has received a great deal of attention within the robotics literature, and the importance of the solutions to this problem has been well documented for successful operation of autonomous agents in a number of environments. Of the numerous solutions that have been developed for solving the problems, many of the most successful approaches continue to either rely on, or stem from noise ltering techniques, especially the Extended Kalman Filter method or Particle Filtering methods. Localization problems are downgraded to a data association problem after using mentioned lters. This topic has also received a great deal of attention in the robotics literature in recent years, and various solutions have been proposed. In the thesis, rst mostly studied methods, such as Joint Compatibility, Sequential Compatibility Nearest Neighbor, Joint Maximum Likelihood, one point RANSAC and epipolar consistency, are studied. As the second part of the thesis a new method is presented. One-Point RANSAC with Epipolar Constraint (OPRF) is based on RANSAC and epipolar geometry. Later the performance and consistency of the method will be compared to epipolar consistency solution.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    350523

    3D simultaneous localization and mapping methods in outdoor and large-scale environments for autonomous robot navigation

    Otonom robot navigasyonu için dış ve geniş-ölçekli ortamlarda 3D eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemleri

    CİHAN ULAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Tez No

    30591

    Kredi kartları ve Türkiye'deki uygulaması: karşılaşılan sorunlar ve çözüm önerileri

    Başlık çevirisi yok

    BEDİ TÜRETKEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    BankacılıkMarmara Üniversitesi

    Bankacılık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELÇUK ÖZTEK

  3. Tez No

    39157

    Konut projelerinde ön tasar aşamasında, maliyet tahmini için bir model

    A Model for cost estimation of housing projects in pre-design process

    FULDEN BARAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. İMRE ORHON

  4. Tez No

    352423

    Ulaşım altyapılarının arazi değer artışına etkileri -Tem Otoyolu İstanbul Anadolu kesimi örneği

    The effects of transportation infrastructure on land value increases - a case for Istanbul Anatolian section of Tem Motorway

    YAŞASIN ERYILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NADİR YAYLA

  5. Tez No

    1006100

    Spinal kord hasarı olan hastalarda suprapubik usg ile ölçülen detrüsör ve mesane duvar kalınlığının ürodinamik parametrelerle korelasyonu

    Correlation of detrusor and bladder wall thickness measured by suprapubic ultrasonography with urodynamic parameters in patients with spinal cord injury

    KEREM ÇEKİNEL

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    Fiziksel Tıp ve RehabilitasyonSağlık Bilimleri Üniversitesi

    Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TUNÇ

Geri Dön