Geri Dön

A new method for data association in 3-d localization: One-point ransac with epipolar constraint

Üç boyutlu konumlandırma problemleri için yeni bir veri eşleştirme çözüm yöntemi: One-poınt ransac wıth epıpolar constraınt

  1. Tez No: 371124
  2. Yazar: SELÇUK KILIÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ARİF TANJU ERDEM
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 42

Özet

Konum belirleme ve SLAM problemleri robotik yaynlarnda yuksek ilgi toplams ve degisik ortamlarda, bir insansz ajann basar ile calsabilmesi icin onemi kaydedilmistir. Bu problemler icin bulunan cozumlerin basarl olanlar genellikle Genisletilmis Kalman Filtreleri ve Parcack Filtreleri gibi gurultu ltreleri temellidir. Bu problemler belirtilen ltrelerin kullanm ile temel olarak veri eslestirme problemine indirgenir. Bu konu uzerine de son yllardaki robotik yaynlarnda yuksek ilgi toplanms ve cesitli cozumler onerilmistir.Bu tez raporunda ilk olarak en cok calslms veri eslestirme yontemleri, ornegin Joint Compatibility, Sequential Compatibility Nearest Neighbor, Joint Maximum Likelihood, one point RANSAC ve epipolar uygunluk yontemleri incelenmi stir. _Ikinci bolumde ise RANSAC ve epipolar geometri tabanl yeni bir yontem olan One-Point RANSAC with Epipolar Constraint (OPRF) sunulmustur. Bu metodun epipolar uygunluk yontemi ile performans ve tutarllk acsndan karslastrma sonuclar da eklenmistir.

Özet (Çeviri)

The problem of Localization or Simultaneous Localization and Mapping has received a great deal of attention within the robotics literature, and the importance of the solutions to this problem has been well documented for successful operation of autonomous agents in a number of environments. Of the numerous solutions that have been developed for solving the problems, many of the most successful approaches continue to either rely on, or stem from noise ltering techniques, especially the Extended Kalman Filter method or Particle Filtering methods. Localization problems are downgraded to a data association problem after using mentioned lters. This topic has also received a great deal of attention in the robotics literature in recent years, and various solutions have been proposed. In the thesis, rst mostly studied methods, such as Joint Compatibility, Sequential Compatibility Nearest Neighbor, Joint Maximum Likelihood, one point RANSAC and epipolar consistency, are studied. As the second part of the thesis a new method is presented. One-Point RANSAC with Epipolar Constraint (OPRF) is based on RANSAC and epipolar geometry. Later the performance and consistency of the method will be compared to epipolar consistency solution.

Benzer Tezler

  1. 3D simultaneous localization and mapping methods in outdoor and large-scale environments for autonomous robot navigation

    Otonom robot navigasyonu için dış ve geniş-ölçekli ortamlarda 3D eş zamanlı konumlama ve haritalama yöntemleri

    CİHAN ULAŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Kredi kartları ve Türkiye'deki uygulaması: karşılaşılan sorunlar ve çözüm önerileri

    Başlık çevirisi yok

    BEDİ TÜRETKEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    BankacılıkMarmara Üniversitesi

    Bankacılık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SELÇUK ÖZTEK

  3. Faiz swapı ve Türk bankacılık sektörü açısından bir değerlendirme

    Approach of interest rate swaps in Turkish banking sector

    BERK TİMUR ALVER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    BankacılıkMarmara Üniversitesi

    Bankacılık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NAZIM EKREN

  4. Ulaşım altyapılarının arazi değer artışına etkileri -Tem Otoyolu İstanbul Anadolu kesimi örneği

    The effects of transportation infrastructure on land value increases - a case for Istanbul Anatolian section of Tem Motorway

    YAŞASIN ERYILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NADİR YAYLA

  5. Machine learning assisted force field development for nucleic acids

    Nükleik asitler için makine öğrenimi destekli kuvvet alanı geliştirilmesi

    GÖZDE İNİŞ DEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Hesaplamalı Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ADEM TEKİN