Integrating computer vision with a robot arm system
Bilgisayar görüşünün bir robot kolu sistemi ile entegrasyonu
- Tez No: 372494
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. REZA ZARE HASSANPOUR, DR. SA'AD AHMED AL-KAZZAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
Son yıllarda robot sistemi çeşitli alanlarda gözlemlendi. Bu alanlar endüstriyel, devlet, askeriye, sağlık ve benzeri alanlardı. Görüş dataları robot sistemini kontrol etme performansını artırmak üzere robota entegre edildi. Görüş sensörleri ( kamera ) kullanılarak ilgili özellikler ve bilgiler hesaplanabilir. Görüş sisteminden alınan bilgi robot kolu efektörünü kontrol etmek üzere geri bildirimde kullanılabilir ancak, bu bilgiyi görüş sisteminden almak fazla zaman alır. Bu tez, robot kolu efektörüne yerleştirilmiş kamera ile sınırlı hızda hareketli objenin gerçek zamanda Eye-in-Hand teknolojisiyle takibi ve yakalanmasını konu almaktadır. Bu işlem hedef objenin gelecekteki pozisyonları üzerine çıkarımlarda bulunan bir mekanizma ile gerçekleştirilir, obje hareketlerinin çeşitli yörüngelerde takibini sağlayan bir algoritma geliştirilmiştir. Hedef objenin bir sonraki hareketini yakalamak üzere Kalman filtresi objenin yörüngesindeki geçmiş pozisyonlarını ölçer, bir başka deyişle Kalman filtresi objeyi yakalayana kadar takip etmek üzere kullanılır. Robotun hareket kontrol mekanizmasındaki görüş sisteminden gelen geri bildirim kullanılarak robot ve mekatronik sistemlerde major araştırmalar yapılmıştır. Bu araştırma bilgilerinden yararlanılarak görüş bazlı kontrol sistemindeki sağlamlık ve güvenilirlik meseleleri incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
During last decades, robotic system has been employed in different fields, such as, industrial, civil, military, medical, and many other applications. Vision system is integrated with robot systems to enhance the controlling performance of the robot system. A great deal of features can be computed using the information have been gotten from vision sensors (camera). The extracted information from vision system can be used in the feedback to have the ability to control the robot armtor motion, but the operation of extracting this information from vision system is time consuming. This thesis addressed the problem of following (tracking) and grasping of moving target (object) with limited velocity in real time by employing the technology of Eye-in-Hand, whereas a camera attached (mounted) to the robot arm end effector. This done by using a predictor (Kalman filter) that estimates the positions of the target in the future, an algorithm was designed to track an object move in different trajectories, within the camera field of view. The Kalman filter uses the measured position of the target as well as previous state estimates to fix the location of the target object at the next time step, in other word, the Kalman filter is applied to keep observing the object till grasp it. The employing of vision system information in the feedback control of the robot systems have been the major research in robotics and Mechatronic systems. The utilizing from this information has been proposed to handle stability and reliability issues in vision-based control system.
Benzer Tezler
- Learning markerless robot-depth camera calibration and end-effector pose estimation
Öğrenim tabanlı robot-3B kamera harici kalibrasyonu ve uç efektörpozisyonu tahmini
BUĞRA CAN SEFERCİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ AKGÜN
- Enhancing hybrid visual servo control by probabilistic techniques
Başlık çevirisi yok
ABDUL HAFEZ
Doktora
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOsmania UniversityPROF. DR. DANIŞMAN YOK
- Grounding language in motor space: Exploring robot action learning and control from proprioception
Dil öğrenimini robot motor alanında temellendirme: Propriyosepsiyondan robot eylem öğrenimi ve kontrolünü keşfetmek
EMRE CAN ACİKGOZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKoç ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DENİZ YURET
DOÇ. DR. MEHMET ERKUT ERDEM
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ AKGÜN
- Delta robot kullanılarak nesne algılamaya dayalı PLC kontrollü sıralama sistemi uygulaması
Delta robot sorting system controlled with PLC based on object detection
MOHAMMED ELKHADIR CHACHOUA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SITKI ÖZTÜRK
- Integrating computing vision with deep learning for autonomous robot navigation
Otonom robot navigasyonu için derin öğrenme ile bilgisayar vizyonunu entegre etmek
WALEAD KALED SLEAMAN
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ Ali HAMİTOĞLU