Delta robot kullanılarak nesne algılamaya dayalı PLC kontrollü sıralama sistemi uygulaması
Delta robot sorting system controlled with PLC based on object detection
- Tez No: 909959
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SITKI ÖZTÜRK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2024
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmanın temel amacı, hareketli bir konveyör bant üzerindeki atık hattı üstündeki polietilen tereftalat (PET) nesnelerini ayırmak için bir PLC kontrollü delta robot kullanarak bilgisayarla görü destekli bir sistemin çalışmasını geliştirmektir. Bu ayrıştırma uygulamasının bilgisayarla görü kısmı için, sisteme bağlı bir kamera kullanılarak görüntüler elde edilmektedir. Daha sonra, bu görüntüler nesne algılama için derin öğrenme modeli kullanan bir program tarafından işlenmektedir, algılanan her bir nesnenin reel konum koordinatları kamera kalibrasyon parametreleri kullanılarak bulunmaktadır. Konveyör bant üzerindeki hareketli nesnelerin gerçek zamanlı konumunu hesaplamak için bir konum hesaplama yöntemi önerilmiştir. Bu metot, konveyör üzerindeki nesnelerin güncellenmiş konumunu sağlamak için kullanılmaktadır. Hareketli nesneleri almak için bir delta robot kullanılmıştır. Bu robot bir programlanabilir mantık denetleyicisi (PLC) ile kontrol edilmektedir. Delta robotu istenen konuma hareket ettirmek için kinematik model analizi MATLAB ortamında gerçekleştirilmiştir. Elde edilen konum bilgileri, Açık Platform Haberleşme Protokolü (OPC) kullanılarak PLC'ye gönderilmektedir. Alınan değerlere göre delta robot, hedef nesnenin anlık konumuna hareket ederek nesneyi konveyörden alıp ayrıştırma alanına taşımaktadır. Bu uygulamadan elde edilen sonuçlar, yapay zekâ algoritmalarının otomatik sistemlerle entegre edilmesinin uygulanabilirliğini desteklemektedir. Aynı şekilde, daha hızlı ve daha doğru sonuçlar elde etmek için sektörde iyimser bir şekilde kullanılabileceğini göstermiştir.
Özet (Çeviri)
The focus of this research is to develop an artificial intelligence (Ai) powered computer vision-guided system using a delta robot to separate the polyethylene terephthalate (PET) bottles on a moving conveyor belt. For the computer vision part, images are acquired using a camera and processed by a program that uses deep learning algorithms for object detection, Then the real-world position coordinates of each detected object are found using the computed camera calibration parameters. To estimate the real-time location of moving objects on the conveyer belt, a picking position calculation method is proposed. To pick up the moving objects, a delta robot is used. This robot is controlled with a programmable logic controller (PLC). To move the delta robot to the desired location, the kinematic model analysis is performed. The obtained values are then sent to PLC using the Open Platform Communications protocol (OPC). Based on the received values, the delta robot picks the target objects and places them into the sorting area. The results obtained from this application support the applicability of integrating AI algorithms with automated systems. In the same way, it showed that it can be optimistically used in the industry to obtain faster and more accurate results.
Benzer Tezler
- Audio visual attention for robots from a developmental perspective
Gelişimsel perspektiften robotlar için görsel ve işitsel diıkkat
NADA AL AZZAWI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
- Şekil ve doku tabanlı yöntemlerle nesnelerin bölütlenerek en uygun yapı taşları ile dizilmesi
Segmenting objects with shape and texture based methods and tiling with the most suitable building blocks
ALP İMREK
Doktora
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiBalıkesir ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ ORAL
- Derin öğrenme yöntemleri ile bisküvi ürünündeki kusurların tespiti ve otomatik olarak ayrıştırılması
Detection and automatic sorting of defects in biscuit products using deep learning methods
OYA KILCI
Doktora
Türkçe
2026
Mekatronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT KÖKLÜ
- Object height estimation on monoscopic satellite images using deep learning
Derin öğrenme ile monoskopik uydu görüntülerinden obje yükseklik çıkarımı
FURKAN GÜLTEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Jeodezi ve FotogrametriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Coğrafi Bilgi Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET LÜTFİ SÜZEN
DOÇ. DR. ALPER KOZ
- Delta paralel robot ileri ve ters kinematik hesaplamaları
Delta parallel robot forward and inverse kinematics
ERSİN DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Mühendislik BilimleriEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU