Geri Dön

Autopilot design for a quadrotor

Kuadrotor için otopilot tasarımı

PDF İndir

  1. Tez No: 381020
  2. Yazar: MEHMET SAMİ BÜYÜKSARIKULAK
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 118

Özet

Günümüzde insansız hava araçları (˙IHAlar) hem akademik hem de askeri dünyada önemli bir ara¸stırma konusudur. Bu sistemler insan pilot içermedi˘gi için, özellikle tehlikeli ortamlarda, kritik roller üstlenmektedirler. Kuadrotor dört sabit rotora sahip bir insansız hava aracıdır. Yalpa, yunuslama ve yönelme açıları de˘gi¸simi ile yükselme-alçalma hareketleri sabit rotorların hızlarını birbirine göre de˘gi¸simiyle düzenlenebilmekte yatay eksendeki hareketleri ise yalpa ve yunuslama açılarının de˘gi¸sime ba˘glı olarak meydana gelmektedir. Bu tezde ilk amaç kuadrotorun Newton-Euler denklemleri ile detaylı bir modelinin çıkartılmasıdır. Ardından uçu¸s için gerekli oransal integral (PI), do˘grusal ikinci dereceden regulatör (LQR) ve kayma modlu tipinde kontrolcüler tasarlanacaktır. Daha sonrasında görü¸s hattı (LOS) yapısında bir güdüm algoritması ile sistem otonom hale getirilecektir. Yapılan bu i¸slemler öncelikle Matlab/Simulink ortamında gerçeklenecek, sonrasında otopilot kartında gerçek sistem üzerine uygulanacaktır.

Özet (Çeviri)

Nowadays, UAVs (Unmanned Aerial Systems) are important study areas for military and academic world. These systems can play crucial roles in some applications, especially in hazardous environments due to the fact that no human pilot will undergo danger. Quadrotor is an underactuated UAV system which has four fixed rotors and four degrees of freedom. Roll, pitch and yaw rotations and elevation/declination can be changed by differences of propeller velocity of rotors with respect to each other. Horizontal motion is depended on roll and pitch angle behaviours and can not be controlled independently. In this thesis, first aim is modelling of a quadrotor which is based on Newton-Euler equations. Different control strategies will be developed which are proportionalintegral (PI), linear quadratic regulator (LQR) and sliding mode controller. After that a line of sight (LOS) guidance algorithms is designed to provide the quadrotor to move autonomously using the way points along the desired path. All these procedures are first implemented on a Matlab/Simulink platform. Later on they have been applied on an autopilot board to realize the real system.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    350353

    Dört rotorlu insansız hava aracı için otopilot tasarımı

    Autopilot design for a quadrotor

    ÖVÜNÇ ELBİR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU

  2. Tez No

    798375

    Robust and intelligent control of unmanned aerial vehicles

    İnsansız hava araçlarının akıllı ve gürbüz kontrolü

    ABDURRAHMAN BAYRAK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE

  3. Tez No

    323872

    Mikro hava araçlarının bilinmeyen ortamlarda görüntü temelli kontrolü

    Vision based control of micro air vehicles in unknown environments

    CİHAT BORA YİĞİT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  4. Tez No

    472825

    Hardware in the loop system development for modeling and control of multirotor vehicles

    Multi rotorlu hava araçlarının modellenmesi ve kontrolü için donanım çevrimli benzetim sistemi tasarımı

    MUHSİN HANÇER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT

  5. Tez No

    439656

    Development of inertial navigation system with applications to airborne collision avoidance

    Ataletsel seyrüsefer sistemi geliştirilmesi ve hava aracı çarpışma önleme uygulamalarında kullanımı

    MEHMET HASANZADE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

Geri Dön