Performance comparison of point and plane features for SLAM
SLAM uygulamasında nokta ve düzlem özelliklerinin performans karşılaştırması
- Tez No: 381038
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY PARNAS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
SLAM algoritmaları bilinmeyen ortamlarda çalışan robotlar için vazgeçilmezdir. Gelişen almaç kabiliyetleri sayesinde 3D derinlik bilgisinin alınabilmesi ile bu konu üzerinde geniş ölçüde çalışmalar başlamıştır. Tehlikeli ortamlarda insan etkileşiminden kaynaklı riskleri ortadan kaldırmak için çeşitli SLAM algoritmaları önerilmiştir. Bu tezin amacı düzlemsel özelliklerin kullanılarak SLAM algoritmasının performansını arttıracak işaret vektörlerinin oluşturulmasıdır. Bu amaç doğrultusunda fastSLAM algoritması uygulanmış ve iki farklı özellik çıkarma algoritması kullanılmıştır. İlk algoritma derinlik görüntüsünde nesnelerin sınırlarında cevap veren SURF algoritmasıdır. İkinci algoritma ise objeleri iyi tanımlayan düzlemsel özelliklerin çıkarılmasıdır. Tez boyunca dört farklı işaret vektörü kullanılmış ve SLAM performansına etkileri karşılaştırılmıştır. Düzlemsel özelliklerin kullanılmasının avantajları yayınlanmış olan bir veritabanı ile ve gerçek zamanlı uygulama ile gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is an indispensable capability for mobile robots that explore unknown environments. This advanced method is now widely employed since the development of improvements in sensor technology, such as 3D depth cameras. To avoid the risk of the human interaction in dangerous environments, various SLAM algorithms have been developed and proposed in the literature. The aim of this study, is to develop a landmark vector that improves the SLAM performance using the planar features of objects. In order to achieve this goal we generated a fastSLAM algorithm and two different feature extraction methods. The first feature extraction method is SURF, which gives responses at the edges of the depth images and the second feature extraction method is plane detection, which gives a compact representation of the environment. Throughout this thesis, four different landmark vectors are defined (SURF point, plane as point, plane as oriented point and plane as surface) and compared the effects on the SLAM. The advantages of using planar features are shown with both the RGBD SLAM dataset and the real time application.
Benzer Tezler
- Deprem kuvvetlerine karşı betonarme perdelerin davranışı ve boyutlandırılması
The Behaviour and design of reinforced concrete structural walls for earthquake resistance
YILDIR AKKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEKAİ CELEP
- The significance and the contribution of 6+1 traits of writing to the success of the students in writing courses in English language teaching
Yazmanın 6+1 özelliğinin İngilizce öğretiminde yazılı anlatım derslerindeki öğrenci başarısına katkısı ve önemi
ÖZLEM YAZAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Eğitim ve ÖğretimGazi Üniversitesiİngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PAŞA TEVFİK CEPHE
- Yeni çoklu çözünürlüklü görüntü ayrışımları ile çoklu spektral ve pankromatik uydu görüntülerinin füzyonu
Fusion of multuispectral and panchromatic images via new multiresolution image decomposition
NUR HÜSEYİN KAPLAN
Doktora
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. IŞIN ERER
- Havacılıkta kullanılan bazı eksenel simetrik cisimlerin aerodinamik karakteristiklerinin teorik ve deneysel olarak incelenmesi
Theoretical and experimental investigation on aerodynamic characteristics of some bodies of revolution used in aeronautics
VEYSEL ATLI
- Kanat planform şeklinin rampa hareketi yapan kanadın akım yapılarına ve kuvvetlerine etkisi
Effect of planform shape and pivot axis position on the flow structure and forces of an impulsively pitching flat plate
CİHAD KÖSE
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURİYE LEMAN OKŞAN ÇETİNER YILDIRIM