Doğrusal arabalı ters sarkacın dengelenmesi için Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık kontrolcü tasarımı
Artificial Neural Network Based Fuzzy Logic controller design for balancing of linear cart-inverted pendulum
- Tez No: 382506
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET YAPICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mustafa Kemal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Kararsız ve doğrusal olmayan matematiksel model yapısı ile ters sarkaç sistemi, üzerinde birçok kontrol teorisinin çalışılmasına olanak sağlayan klasik bir kontrol düzeneğidir. Uygulamalı bir kontrol çalışması olan bu çalışmada, kontrol teorisinin klasik problemlerinden biri olan gerçek zamanlı doğrusal arabalı ters sarkacın denge kontrolü sunulmaktadır. Ters sarkacın denge problemini iyileştirmeye yönelik klasik kontrol uygulamalarından farklı olarak Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık (YBM) kontrolcü tasarımı gerçekleştirilmiştir. Kontrolcünün performansını belirlemek üzere karşılaştırma amacıyla Linear Quadritic Regulator (LQR) kontrolcü tasarımı da yapılmıştır. Sistemin matematiksel modeli ve uygulanabilecek kontrol teknikleri detaylı olarak incelenmiştir. Sistemin kontrolünde yaygın olarak kullanılan LQR kontrol verileri MATLAB programının ANFIS Toolbox modülünde yapay sinir ağı tabanlı olarak eğitilerek elde edilen bulanık mantık kontrolcü ve LQR kontrolcü performansları karşılaştırılmıştır. İncelenen kontrol teknikleri MATLAB/Simulink ortamında tasarlanarak Quanser doğrusal ters sarkaç deney cihazında uygulanmıştır. Kontrolcülerin gerçek sistem ve simülasyon cevapları değerlendirilmiştir. Yapılan değerlendirmeler grafik olarak sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Inverted pendulum system with unstable and non-linear mathematical model structure is classical control mechanism, which allows the study of many on the classical control theory. A control study which is applied in this study, it is offered balance control of the real-time linear cart-inverted pendulum which is one of the classical control problem. To improve the balance problem of the inverted pendulum, Artificial Neural Network-Based Fuzzy Logic controller was designed as different than classical control application. In order to compare the performance of the controller for determining the Quadritic Linear Regulator (LQR) controller design has been done. Mathematical models of the system and control techniques can be applied are examined in detail. LQR control, widely used in the system control, datas were trained by artificial neural network based fuzzy logic on ANFIS Toolbox module of MATLAB program and fuzzy logic controller obtained and LQR controller performance is compared. The control techniques studied was designed in MATLAB/Simulink environment and was used on Quanser linear inverted pendulum experiment device. Simulation and actual system response of controller is evaluated. Assessments are presented in the chart.
Benzer Tezler
- Doğrusal olmayan ters sarkaç sisteminin tasarımı ve kontrolü
Development and control of the nonlinear inverted pendulum system
SELÇUK KİZİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT OYSU
- Kayan kipli kontrol tekniklerinin teorik ve deneysel olarak incelenmesi
Theoretical and experimental investigation of sliding mode control techniques
MEHMET BUĞRAHAN KALAYCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine MühendisliğiBozok ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İLHAMİ YİĞİT
- Simulative and real time stabilization and control of the cart-pendulum system
Arabalı sarkaç sisteminin benzetimsel ve gerçek zamanlı dengelenmesi ve kontrolü
FIDAN TAHSEEN SEDEEQ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ULAŞ BELDEK
- Decoupled backstepping sliding mode control of underactuated systems with uncertainty
Belirsizlik altındaki eksik eyleyicili sistemlerin ayrıklaştırılmış geri adımlamalı kayan kipli kontrol metodu ile kontrolü
BARIŞ ATA
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇukurova ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAMAZAN ÇOBAN
- Arabalı çift ters sarkaç sistemi için sürü zekası algoritmaları ile LQR tabanlı kesir dereceli kontrolcülerin tasarımı
Desing of LQR based fractional order controllers with swarm intelligence algorithms for double inverted pendulum on a cart
ELİF PELTEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZHAN KARAHAN