Kinematic and dynamic analyses, and, control of a new, very high precision parallel robot for use in micro and free-form machining
Mikro ve serbest form işleme için kullanılan yeni ve yüksek hassasiyetli bir paralel robotun kinematik ve dinamik analizleri, ve kontrolü
- Tez No: 387759
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. NAMIK CİBLAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Bu tez çalışması yüksek hassasiyetli konumlama yetenekleri ile serbest form ve mikro-işleme için uygulanması düşünülen bir parallel robotun modellenmesini ve kontrolünü içerir. Yeditepe Paralel Robotu (YPR) olarak adlandırılan bu parallel robot TÜBİTAK tarafından 105M213 numarası ve ?Hassas konumlama yapabilen bir parallel robot yardımı ile serbest form ve mikro işleme? adıyla fonlanmış bir proje için tasarlanmıştır. YPR altı serbestlik derrecesine sahiptir ve taban ve hareketli platform üzerinde üç bağlantı noktası bulunması anlamına gelen 3-3'lük tasarımı ile genel bir parallel robot tasarımı olan 6-6 Stewart platformundan farklı bir tasarıma sahiptir. Hareket taban platformunda yer alan lineer kaydırıcı çiftleri ile oluşturulmuş ve her bir bacak bağlantısında yer alan küresel ve döner eklemler vasıtası ile hareketli platform aktarılmıştır. YPR'nin kontrolü PD kontrolör ile gerçekleştirilmiş ve ayrıca kontrol eforunun düşürülmesi ile daha iyi konumlama sonuçlarının anlınabilmesi için ileri besleme mekanizması da kontrol şemasına eklenmiştir. Kontrol performansı iki farklı referans hareket komutu kullanılarak ileri ve geri besleme mekanizmalarının bütün olası konfigürasyonları ve ayarlanmış kontrol parametreleri ile değerlendirilmiştir. Ayrıca, yer çekimi ve kesim kuvvetlerinin hesaba katılması ile konumlama performansı ve kontrol şemalarının bozucu etkileri dengeleme yetenekleri incelenmiştir. Sonuç olarak, ileri ve geri besleme kontrol döngüleri beraber kullanılarak konumlama anlamında tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis work consists of modeling and control of a parallel robot which is to be employed for free-forming and micro machining with its high-precision positioning capabilities. This parallel robot, or as called Yeditepe Parallel Robot (YPR), was designed in the context of TUBITAK funded project, filed as 105M213 and named as ?Free-form and micro-machining with the aid of parallel robot that is able to do precise positioning?. YPR is a 6 DoF robot and it was designed differently from common examples of the parallel robots, a 6-6 Stewart Platforms, as it has a 3-3 design which means both base and moving platform have three connections. The motion is created with linear slider pairs at the base and transferred to a moving platform via spherical and revolute joints at each leg connection. Control of YPR was realized with a PD controller along with a feedforward mechanism, employed to decrease control effort and get better positioning results. Control performance was checked with all possible configurations of feedback and feedforward loops by using two reference paths and tuned control parameters. Introducing gravity and cutting force disturbance were also inspected by means of positioning performance and the control scheme?s disturbance rejection capabilities. As a result, satisfactory positioning performance was achieved by employing both feedback and feedforward control loops.
Benzer Tezler
- İnsansı robotlarda yürüme, merdiven çıkma ve engelden kaçma için yeni bir hareket algoritmasının geliştirilmesi
Development of a new motion algorithm for walking, stair climbing and obstacle avoidance in humanoid robots
EMRE ULUŞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞEGÜL UÇAR
- Model parametreleri bilinmeyen mekanik manipülatörlerin kontrolü
Control of mechanical manipulators with unknown model parameters
ÖMÜR CAN ÖZGÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP BURKAN
- Dinamik sistemler için gerçek zamanda bulanık mantıkla kontrolör tasarımı
Fuzzy logic controller design for dynamic systems in real time
GÖKHAN GÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHava Harp Okulu KomutanlığıElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYDEMİR ARISOY
- Çamaşır makinelerinde kullanılan plastik kasnakların seri üretim otomasyon sistemi tasarım doğrulama analizi
Mass production automation system design verification analysis of plastic pulley used in washing machine
HİLAL YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Jeodezik çalışmalarla İzmit körfezi ve yakın çevresi kabuk deformasyonlarının belirlenmesi
Determination of crust deformations of İzmit region and its vicinity with geodetic studies
MEHMET BAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAHMİ NURHAN ÇELİK