Design and implementation of a robot-assisted rehabilitation system, RehabRoby
Robot destekli bir rehabilitasyon sistemi RehabRoby'nin tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 387813
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DUYGUN EROL BARKANA, PROF. DR. SERAP İNAL, DOÇ. DR. CEM ÜNSALAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda robot destekli rehabilitasyon sistemleri niceliksel gözlem, hasta gelişimine adapte olma ve rehabilitasyon süresince tutarlılığı sağlama özellikleri itibariyle aktif bir araştırma alanı haline gelmiştir. Bu tezde üst uzuvların rehabilitasyonu amacıyla RehabRoby adlı eksoskeleton tip bir robot destekli rehabilitasyon sistemi geliştirilmiştir. RehabRoby'nin rehabilitasyon görevlerini istenilen ve güvenli bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak, içerisinde üst-düzey ve alt-düzey denetçileri barındıran bir kontrol mimarisi tasarlanmıştır. Üst-düzey denetçi tasarımında hibrit sistem modelleme tekniğinden yararlanılmıştır. RehabRoby'nin alt-düzey denetçi tasarımında dayanıklı pozisyon kontrol iç dögüsünü içeren admitans kontrol yöntemi kullanılmıştır. Robot destekli rehabilitasyon sistemi RehabRoby'nin kontrol mimarisini değerlendirmek amacıyla sağlıklı denekler ile gerçek zamanlı deneyler gerçekleştirilmiştir. Ayrıca RehabRoby'nin rehabilitasyon görevleri esnasında kullanılabilirliği test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In recent years, robot-assisted rehabilitation systems have become an active research area to quantitatively monitor and adapt to patient progress, and to ensure consistency during the rehabilitation. In this thesis, an exoskeleton type robot-assisted rehabilitation system called RehabRoby is developed for upper extremity rehabilitation purposes. A control architecture, which contains a high-level controller and a low-level controller, is designed for RehabRoby to complete the rehabilitation task in a desired and safe manner. A hybrid system modeling technique is used for high-level controller. An admittance control with inner robust position control loop is used for the low-level control of RehabRoby. Real-time experiments are performed with healthy subjects to evaluate control architecture of the robot-assisted rehabilitation system RehabRoby. Furthermore, usability of RehabRoby has been evaluated during the execution of rehabilitation tasks.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Ağızlık açma mekanizmalarının tasarımı
Başlık çevirisi yok
RECEP EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiUludağ ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİL R. ALPAY
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY
- İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MELTEM ASLI NARTER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Küçük Yamanlar tepesi örneğinde kent yakın çevresinde rekreasyon alanı düzenleme projesi
Başlık çevirisi yok
NİHAN BULGUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLÇİN ASLANBOĞA