Design and implementation of a robot-assisted rehabilitation system, RehabRoby
Robot destekli bir rehabilitasyon sistemi RehabRoby'nin tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 387813
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DUYGUN EROL BARKANA, PROF. DR. SERAP İNAL, DOÇ. DR. CEM ÜNSALAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yeditepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 71
Özet
Son yıllarda robot destekli rehabilitasyon sistemleri niceliksel gözlem, hasta gelişimine adapte olma ve rehabilitasyon süresince tutarlılığı sağlama özellikleri itibariyle aktif bir araştırma alanı haline gelmiştir. Bu tezde üst uzuvların rehabilitasyonu amacıyla RehabRoby adlı eksoskeleton tip bir robot destekli rehabilitasyon sistemi geliştirilmiştir. RehabRoby'nin rehabilitasyon görevlerini istenilen ve güvenli bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak, içerisinde üst-düzey ve alt-düzey denetçileri barındıran bir kontrol mimarisi tasarlanmıştır. Üst-düzey denetçi tasarımında hibrit sistem modelleme tekniğinden yararlanılmıştır. RehabRoby'nin alt-düzey denetçi tasarımında dayanıklı pozisyon kontrol iç dögüsünü içeren admitans kontrol yöntemi kullanılmıştır. Robot destekli rehabilitasyon sistemi RehabRoby'nin kontrol mimarisini değerlendirmek amacıyla sağlıklı denekler ile gerçek zamanlı deneyler gerçekleştirilmiştir. Ayrıca RehabRoby'nin rehabilitasyon görevleri esnasında kullanılabilirliği test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In recent years, robot-assisted rehabilitation systems have become an active research area to quantitatively monitor and adapt to patient progress, and to ensure consistency during the rehabilitation. In this thesis, an exoskeleton type robot-assisted rehabilitation system called RehabRoby is developed for upper extremity rehabilitation purposes. A control architecture, which contains a high-level controller and a low-level controller, is designed for RehabRoby to complete the rehabilitation task in a desired and safe manner. A hybrid system modeling technique is used for high-level controller. An admittance control with inner robust position control loop is used for the low-level control of RehabRoby. Real-time experiments are performed with healthy subjects to evaluate control architecture of the robot-assisted rehabilitation system RehabRoby. Furthermore, usability of RehabRoby has been evaluated during the execution of rehabilitation tasks.
Benzer Tezler
- Design, implementation and BCI-based control of a series elastic mobile robot for home-based physical rehabilitation
Evde kullanılabilen seri elastik mobil rehabilitasyon robotunun tasarımı, uygulaması ve beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı kontrolü
MİNE SARAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN
- Design, implementation and control of an overground gait and balance trainer with an active pelvis-hip exoskeleton
Aktif pelvis-kalça dış iskeletli zemin üzeri yürüyüş ve denge rehabilitasyon cihazının tasarımı, uygulanması ve kontrolü
HAMMAD MUNAWAR
Doktora
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design, implementation and control ofan underactuated hand exoskeleton
Başlık çevirisi yok
MİNE SARAC STROPPA
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolScuola Normale Superiore di PisaDR. ANTONİO FRISOLI
- Design, ımplementation and control of self-aligning, bowden cable-driven, series elastic exoskeletons for lower extremity rehabilitation
Kendini hizalayan, bowden kablo sürülü, seri elastik eyleyicili alt ekstremite rehabilitasyonu amaçlı dışiskeletlerin tasarımı, uygulaması ve kontrolü
BEŞİR ÇELEBİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design, implementation and control of a self-aligning full arm exoskeleton for physical rehabilitation
Üst extremite fiziksel rehabilitasyonu için kendinden hizalamalı bir tam kol dıs ıskeletinin tasarımı, uygulanması ve kontrolü
MUSTAFA YALÇIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Fizyoterapi ve RehabilitasyonSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU