Geri Dön

El rehabilitasyonu için EMG kontrollü giyilebilir iskelet destek sistemi tasarımı

Design of EMG controlled wearable exoskeleton for hand rehabilitation

PDF İndir

  1. Tez No: 394361
  2. Yazar: GAZİ AKGÜN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU, DR. AHMET EMRE ÇETİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 98

Özet

Bu tezde el rehabilitasyonu için kullanılabilecek olan bir robot tasarımı gerçekleştirilmiştir. Ampütasyon ve herhangi bir rahatsızlık sonucu uzuvlarda oluşan fonksiyon kayıpları insan hayatını yüksek derecede etkilemektedir. Bu problemler sıklıkla beyin damar rahatsızlıkları sonucunda oluşmaktadır. Rehabilitasyon herhangi bir şekilde fonksiyon kaybına uğramış olan uzvun, elin, fonksiyonlarını yeniden kazandırmak için uygulanan bir tedavi sürecidir. Bu tedavi süreci sadece fizyoterapistler yardımıyla veya rehabilitasyon amaçlı tasarlanmış olan robotlar ile yürütülebilmektedir. Gerçekleştirdiğimiz sistem İnme ve omurilik yaralanmaları sonrası rehabilitasyonu gibi, el kaslarını kontrol etme yeteneğini kısmen kaybetmiş hastalar için tasarlanmıştır. Mekanizma fleksiyon ve ekstansiyon hareketlerini, her bir parmak için tek bir eyleyici kullanarak gerçekleştirecek şekilde tasarlanmıştır. Tasarımda dört çubuk mekanizmaları kullanılmıştır. Bu sistem hastanın önkolundan alınan EMG sinyalleri ile sürülmektedir. Hasta fleksiyon veya ekstansiyon yapmak istediğinde bu durum, kaslardan alınan EMG sinyalleri ile anlaşılacak ve fleksiyon veya ekstansiyon hareketi motorlar tarafından desteklenecektir. Rehabilitasyon sürecinde hastanın gelişimi doğrultusunda fizyoterapist hastanın eline tedavi sürecine uygun kuvvetleri uygulamalıdır. Bu nedenle robot, kuvvet kontrolü de yapabilmelidir. Bu amaçla motor akımı ölçülmüş ve motor yükü gözlemlenmiştir. Tasarlanan sistem aktif, pasif ve resesif rehabilitasyon süreçlerinde kullanılabilecektir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, it is realized to design of a robotic system, which is used for hand rehabilitation. Amputation and any decreasing of limb function with resulting disease will affect high degree of human life. These problems often arises as a result of cerebrovascular diseases. A physical therapy is required for recover the lost function of hand. This treatment process can be done with both of robots and physical therapists. The system we designed is intended for people who have partially lost the ability to control correctly the hand musculature. For example after a stroke or a spinal cord injury. The mechanism for realization of flexion and extension movements is designed using a single actuator for each finger. Well known the four-bar linkage is used at this rehabilitation robot. This system is driven by EMG signals from the patients forearm. When patients want to hand flexion, this situation understood by EMG signals from muscles and rehabilitation robot will support flexion movement. Therapist will want to apply the force as well as the needs of the patient's hand rehabilitation process. In this case force exerted by the robot can be controlled. Therefore, the motor current is measured and load of the motor was observed. Designed rehabilitation robot system can be used as an active, passive and resistive rehabilitation process.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    640877

    Giyilebilir dış iskelet el

    Exoskeleton hand

    YUNUS HAZAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBatman Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÖMER FARUK ERTUĞRUL

  2. Tez No

    432971

    EMG kontrollü el rehabilitasyon ve destek sistemi için bilgisayar - telefon arayüz tasarımı ve geliştirilmesi

    Design and development of the computer – smartphone interface for EMG controlled hand rehabilitation and support system

    MUSTAFA ERCAN SAYILGAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    BiyolojiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU

  3. Tez No

    593574

    Bilek rehabilitasyonu için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik cihaz geliştirme

    Development of a low-cost and a portable robotic device for wrist rehabilitation

    İBRAHİM KARABIYIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Makine MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERGİN KILIÇ

  4. Tez No

    518841

    Developing a haptic hand interface with force feedback from virtual environment and controlling it via electromyography signals

    Sanal ortamdan kuvvet geri besleme ile bir haptik el arayüzü geliştirilmesi ve elektromiyografi sinyalleri ile el protezi kontrolü

    MIRVAHID AHMADIPOURINAEIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ CÜNEYT YILMAZ

  5. Tez No

    543617

    I-III. bölge fleksör tendon yaralanmalarında elektromiyografik (:EMG) biofeedback eğitiminin elektriksel kas aktivitesi ve fonksiyonel duruma etkisi

    The effect of electromyographic (EMG) biofeedback training on electrical muscle activity and functional status in zone I-III flexor tendon injuries

    UMUT ERASLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Fizyoterapi ve RehabilitasyonPamukkale Üniversitesi

    Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ KİTİŞ

    PROF. DR. AHMET FAHİR DEMİRKAN

Geri Dön