Application of deadbeat controllers and pole placement methodologies for friction compensation in mechanical systems
Mekanik sistemlerde sürtünme giderimi için deadbeat denetleyici ve kutup yerleştirme denetimi uygulaması
- Tez No: 398815
- Danışmanlar: PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 144
Özet
Sürtünme, mekanik sistemlerde kaçınılmaz bir şekilde oluşur. Kontrol sistemleri tasarlanırken sürtünmenin gözardı edilmesi, kontrol sisteminin performansını düşürmektedir. Bu tezde, tasarlanan kontrol sistemlerinde kutup yerleştirme ve deadbeat metodolojilerini kullanarak, mekanik sistemler için sürtünme giderme yöntemleri sunulmaktadır. Kutup yerleştirme temelli tasarım ITAE, oturma zamanı ve maksimum aşma gibi değişik performans kriterlerine göre yapılmıştır. Deadbeat denetleyici temelli tasarım ise referans sinyaline bağlı olarak parametrize edilen Diophantine denklemlerine göre yapılmıştır. Ayrı ayrı hem hız hem pozisyon kontrolü sağlayan hiyerarşik kontrol yapısı kullanılarak, sistem performansı simülasyonlarla analiz edilmiştir. Simülasyon sonuçları, iki yöntemin de, mevcut sürtünme giderme yöntemlerine kıyasla, uygulandığı sistemin performansını kabul edilebilir ölçüde geliştirdiğini ortaya koymuştur. Ayrıca, simülasyonlar, takip hassasiyeti baz alındığında da kontrol performansının arttığını göstermiştir. Deadbeat denetleyicinin ise minimum oturma zamanı baz alındığında daha umut vaat eden bir kontrol yöntemi olduğu gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Friction is an almost unavoidable component of many mechanical systems. When not taken into account in designing control systems, the effect of friction may result in the degradation of controlled system performance. This thesis deals with the problem of designing a control system, for friction compensation in mechanical systems, via pole placement and deadbeat methodologies. Pole placement design is based on different performance measures and indices such as settling time, overshoot and ITAE. Deadbeat controller design is based on parameterization of Diophantine equations which depend on the reference signal to be tracked. System performance is analyzed on simulation level by the application of the two methodologies in a hierarchical feedback system structure, which provides both position and velocity control separately. Simulation results show that both methodologies provide acceptable performance as compared to the existing compensation schemes in literature and control performances are improved with respect to their accuracy of tracking. In addition, deadbeat controller is observed to be more promising in terms of minimum settling time.
Benzer Tezler
- Iterative learning controller for the reduction of commutation torque ripples in brushless DC motor drives
Fırçasız doğru akım motorlarında komutasyon moment dalgalanmalarının indirgenmesi için öğrenme temelli kontrolcü tasarımı
IHSAN OBAYES KHUDHAIR KHUDHAIR
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TÜRKER TÜRKER
- Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı
FADI ALYOUSSEF
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Grup servo motorların deadbeat kontrolü
Deadbeat control of group servo motors
SALİM ENGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİR DURSUN
- Asenkron motorda doğrudan moment kontrolünün incelenmesi ve gerçekleştirilmesi
Analysis and implementation of direct torque control in induction motor
AHMET FARUK BAKAN
Doktora
Türkçe
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HACI BODUR
- Application of total quality management (TQM) approaches on a web-based TQM course desgn and conduct
Toplam kalite yönetimi yaklaşımlarının web'e dayalı bir toplam kalite yönetimi dersinin tasarımı ve verilişinde uygulanması
HASAN NADİR DERİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLSEN KÖKSAL