Bir quadrotora arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı
Fault tolerant flight control system design to a quadrotor
- Tez No: 405970
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EMRE KIYAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Havacılık Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Bu çalışmada bir quadrotorun farklı motor arıza senaryolarının geliştirilmiş PID denetleyici yaklaşımıyla arıza toleranslı kontrolü yapılmıştır. Denklemleri çıkarılan hava aracının motor dinamikleri de modellenerek gerçekçi bir benzetim elde edilmiştir. Doğrusal olmayan model doğrusallaştırılarak farklı yörünge takibi için hem doğrusal modelin hem de doğrusal olmayan modelin karşılaştırmalı olarak benzetimi yapılmıştır. Son olarak değişik motor arıza senaryoları üzerinden tasarlanan kontrol yapısının gürbüz bir yapı oluşturup oluşturmadığı sınanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, fault tolerant control is made using improved PID controller approach with different motor fault scenarios in a quadrotor. A realistic simulation was set up by obtaining dynamics equations of aircraft and modeling motor dynamics. By linearizing nonlinear model both linear and nonlinear models were simulated to follow different trajectories in comparison. Finally, designed control structure over different motor fault scenarios is tested whether a robust control structure is built.
Benzer Tezler
- Multirotor sistemlerde doğrusal ve doğrusal olmayan denetleyici tasarımı ile hata toleranslı sistemlerin incelenmesi
Analyzing fault tolerances by developing linear and nonlinear controllers for multirotor systems
MERTCAN İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
DR. MEHMET KARAHAN
- Sensor fault tolerant control of a quadrotor uav
Dört rotorlu insansız bir hava aracının sensör arızalarına toleranslı kontrolü
MEHMET GÖKBERK PATAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Modeling, real-time simulation and control of quadrotor vehicles
Quadrotor araçlarının modellenmesi, gerçek zamanlı simülasyonu ve controlü
HACİ BARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT
- Fault tolerant control of a quadrotor UAV
Dört rotorlu bir İHA'nın arıza toleranslı kontrolü
MAJID MOGHADAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Robust and adaptive quadrotor control for uncertain and fault conditions
Belirsizlik ve arıza durumları için sağlam ve uyarlanabilir quadrotor kontrolü
MUHAMMED BUĞRAHAN ARTUÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT