Geri Dön

Bir quadrotora arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı

Fault tolerant flight control system design to a quadrotor

  1. Tez No: 405970
  2. Yazar: AHMET ERMEYDAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EMRE KIYAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Havacılık Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Anadolu Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 60

Özet

Bu çalışmada bir quadrotorun farklı motor arıza senaryolarının geliştirilmiş PID denetleyici yaklaşımıyla arıza toleranslı kontrolü yapılmıştır. Denklemleri çıkarılan hava aracının motor dinamikleri de modellenerek gerçekçi bir benzetim elde edilmiştir. Doğrusal olmayan model doğrusallaştırılarak farklı yörünge takibi için hem doğrusal modelin hem de doğrusal olmayan modelin karşılaştırmalı olarak benzetimi yapılmıştır. Son olarak değişik motor arıza senaryoları üzerinden tasarlanan kontrol yapısının gürbüz bir yapı oluşturup oluşturmadığı sınanmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, fault tolerant control is made using improved PID controller approach with different motor fault scenarios in a quadrotor. A realistic simulation was set up by obtaining dynamics equations of aircraft and modeling motor dynamics. By linearizing nonlinear model both linear and nonlinear models were simulated to follow different trajectories in comparison. Finally, designed control structure over different motor fault scenarios is tested whether a robust control structure is built.

Benzer Tezler

  1. Multirotor sistemlerde doğrusal ve doğrusal olmayan denetleyici tasarımı ile hata toleranslı sistemlerin incelenmesi

    Analyzing fault tolerances by developing linear and nonlinear controllers for multirotor systems

    MERTCAN İNAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU

    DR. MEHMET KARAHAN

  2. Sensor fault tolerant control of a quadrotor uav

    Dört rotorlu insansız bir hava aracının sensör arızalarına toleranslı kontrolü

    MEHMET GÖKBERK PATAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN

  3. Modeling, real-time simulation and control of quadrotor vehicles

    Quadrotor araçlarının modellenmesi, gerçek zamanlı simülasyonu ve controlü

    HACİ BARAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT

  4. Fault tolerant control of a quadrotor UAV

    Dört rotorlu bir İHA'nın arıza toleranslı kontrolü

    MAJID MOGHADAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN

  5. Robust and adaptive quadrotor control for uncertain and fault conditions

    Belirsizlik ve arıza durumları için sağlam ve uyarlanabilir quadrotor kontrolü

    MUHAMMED BUĞRAHAN ARTUÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT