Dört motorlu bir insansız hava aracı için adaptif kontrol sistem tasarımı
Design of an adaptive control system for a four-rotor UAV
- Tez No: 405984
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YASEMİN IŞIK, PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Son yıllarda pek çok araştırmaya konu olmuş çok rotorlu insansız hava araçlarından quadcopterler veya quadrotorlar (dört rotorlu insansız hava araçları), çeşitli işlevleri yerine getirebilmek için kontrol sistemine ihtiyaç duyar. Bu çalışmada, Qball-X4 isimli quadrotorun konum ve açı denetlemesi, farklı kontrol yöntemleriyle ele alınmış ve karşılaştırılmaları yapılmıştır. Bunun için öncelikle kullanılan quadrotorun var olan dinamikleri kullanılarak, önerilen denetleyiciler için Matlab/Simulink benzetim ortamında cihazın her bir eksendeki hareketinin kontrolü incelenmiştir. Kullanılan denetleyiciler; kontrol sistemi tasarımında, literatürde geniş uygulama alanı bulan, temeli bilinmeyen ve/veya değişken sistem parametrelerine dayanan adaptif kontrol, dinamiği belli olan sistemlerde kullanılan LQR (Doğrusal Karesel Düzenleyici) kontrol ve klasik kontrol yöntemlerinden PID (Oransal-İntegral-Türevsel) kontroldür. Matlab/Simulink benzetim ortamında test edilen bu denetleyicilerden elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Adaptif kontrol sistemi, ayrıca gerçek sisteme aktarılarak performans değerlendirmesi yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
The quadrotors or quadcopters, which have been the subject of many researches, in the past decade, need a control system in order to carry out various operations. In this study, the position and angle control of the quadrotor named Qball-X4 is examined with different control methods and their comparisons are made. To perform this, firstly, of motion control of each axis of the vehicle ib is examined by using the existing dynamics for the proposed controllers in Matlab/Simulink simulation environment. The used controllers are the adaptive control which has wide application in the literature and based on the unknown and/or variable plant parameters, LQR (Linear Quadratic Regulator) control which is used to control the systems that have the known dynamics and PID (Proportional-Integral-Derivative) control which is a one of the classical control methods. The results of these controllers which are tested in Matlab/Simulink simulation environment and they are compared. The adaptive control system is also applied to the actual system and the performance assesment is made.
Benzer Tezler
- Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV
Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
ABDULKERİM FATİH ŞENKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Bir insansız hava aracı için dinamik ortamlarda yol planlaması
Path planning for an unmanned aerial vehicle in dynamic environments
DEMET CANPOLAT TOSUN
Doktora
Türkçe
2021
Havacılık MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ YASEMİN IŞIK
- İnsansız hava aracı tasarımı ve kontrolü
Design and control of unmanned aerial vehicle
ANIL SEZGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Savunma ve Savunma TeknolojileriYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ
- İnsansız yakıt hücreli hibrit hava araçlarının enerji yönetimi
Energy management of fuel cell hybrid unmanned aerial vehicles
SERHAT BAYRAM
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ RIFAT BOYNUEĞRİ
- İnsansız hava aracanın gerçeklenmesi ve modellenmesi
Implementation and modelling of unmanned air vehicle
ERSAN AKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLESER DEMİR KALAYCI