Fault tolerant control of a quadrotor UAV
Dört rotorlu bir İHA'nın arıza toleranslı kontrolü
- Tez No: 418948
- Danışmanlar: PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Bu tez sensör ve eyleyici arıza tespiti ve teshisi (Fault Detection and Diagnosis) sorununu sunur, ve bunun yardımcısıyla bir dört rotorlu insansız hava aracinın ariza torlerans konrol problemini observation ve process gürültüleri oldugunda analiz etmeye çalsır. Bu amaçla, Two-Stage Kalman Filter (TSKF) arızanı bulmak, yalıtmak, ve belirlemek için kullanmaktadır. Sensor arızaları bias fault olarak kabul edilmislerdır ve aktüatör arızalrı pervanelerdeki etkinliginin kaybı (loss of effectiveness) modellenmi¸stiler. Ayrıca Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) tekni˘ginı kullanarak bir referans takipçisi kontrolü tasarlanmıs ve kullanmışdır.
Özet (Çeviri)
This thesis addresses the problem of sensor and actuator fault detection and diagnosis (FDD) and as a result fault tolerant control (FTC) of an unmanned quadrotor helicopter in the presence of the observation and process noises. To this end a Two-Stage Kalman Filter (TSKF) to detect, isolate and identify faults is used. Sensor faults are assumed to be bias faults and actuator faults are modeled as a loss of effectiveness in the propellers. Also a reference follower controller using Linear Quadratic Regulator (LQR) technique is designed and used to make the system response to follow a desired trajectory.
Benzer Tezler
- Sensor fault tolerant control of a quadrotor uav
Dört rotorlu insansız bir hava aracının sensör arızalarına toleranslı kontrolü
MEHMET GÖKBERK PATAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Fault tolerant control of a quadrotor helicopter
Dört pervaneli helikopterin hata toleranslı kontrolü
YARKIN HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Hata-toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı
Fault-tolerant flight control system design
KEMAL BÜYÜKKABASAKAL
Doktora
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDOĞAN SAVRAN
DOÇ. DR. BARIŞ FİDAN
- Multirotor sistemlerde doğrusal ve doğrusal olmayan denetleyici tasarımı ile hata toleranslı sistemlerin incelenmesi
Analyzing fault tolerances by developing linear and nonlinear controllers for multirotor systems
MERTCAN İNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
DR. MEHMET KARAHAN
- Bir quadrotora arıza toleranslı uçuş kontrol sistemi tasarımı
Fault tolerant flight control system design to a quadrotor
AHMET ERMEYDAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnadolu ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMRE KIYAK