Design of first order controllers for a flexible robot arm with time delay
Zaman gecikmeli esnek robot kolu için birinci dereceden kontrolör tasarımı
- Tez No: 430263
- Danışmanlar: PROF. DR. HİTAY ÖZBAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 61
Özet
Girdi/çıktı ilişkisinde zaman gecikmesi bulunan bir grup kararsız tesis için kapalı döngü karalılığı sağlayan PID kontrolörleri Gündeş ve diğerleri (2007) tarafından elde edilmiştir. Özbay ve Gündeş (2007, 2014)'deki yaklaşım ve metotları kullanarak her parametre için kabul edilebilir maksimum aralığa sahip PI, PD ve PID kontrolörlerin tasarımı hedeflenmiştir. Zaman gecikmesi ve bir integratöre sahip esnek bir robot kolu modeli uygulama örneği olarak ele alınmıştır. Türevsel ve integral etkiler için tasarımların performans ve gürbüzlük hedeflerini sağlayacak optimal katsayıların bulunması hedeflenmiştir. Kapalı döngü sisteminin kararlılık ve gürbüzlük özellikleri de incelenmiştir. Özellikle, PD kontrolör için uygun kontrolör etki aralığını maksimuma çıkaran optimal türevsel etki hesaplanmıştır. PI kontrolör tasarımında ise tolere edilebilecek en büyük integral katsayısının alt sınırını maksimum yapacak oransal etki değeri bulunmuştur.
Özet (Çeviri)
In an earlier work, Gündeş et al. (2007), stabilizing PID controllers for a class of unstable plants with time delays (I/O delays) are obtained. By utilizing this approach and methods given in Özbay and Gündeş (2007, 2014) we aim to investigate appropriate PI, PD and PID controllers by finding the maximum allowable boundaries for each controller parameter. A model of a flexible robot arm which includes a time delay and an integrator is considered as an application example. It is aimed to find the optimal coefficients for the derivative and integral gains such that the designs achieve a set of performance and robustness objectives. Stability and robustness properties of the closed-loop system are also investigated. Specifically, for PD controller design, optimal derivative action gain is determined under various performance objectives. For PI controller design, optimal P (proportional) and D (derivative) gains are determined to achieve the least fragile integral action gain. Moreover, system performance is compared with other PID designs considering different types of control objectives.
Benzer Tezler
- Robot kolu tasarımında dinamik esnek yapı modeli kullanarak tahrik grubu ve mekanik yapının tümleşik optimizasyonu
Integrated drive-train and mechanical structure optimization using dynamic flexible structure model in robot manipulator design
MUSA ÖZGÜN GÜLEÇ
Doktora
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Design as making: Integration of design development and fabrication through human-computer interaction
Yaparak tasarlama: insan bilgisayar etkileşimi ile tasarım ve imalat süreçlerini bütünleştirme
SERDAR AŞUT
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı
Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental
GİRAY İLKER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Türkiye'nin ilk nokta kaynağı robotunun incelenmesi
On the first spot welding robot of Turkey and developments of welding robots
GÖKHAN KALAYLI
