Dört rotorlu döner kanat insansız hava aracı test düzeneği geliştirilmesi
Development of test mechanism for rotary wing unmanned air vehicle with four rotors
- Tez No: 438952
- Danışmanlar: DOÇ. DR. METİN KESLER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Son yıllarda İnsansız Hava Aracı (İHA) platformlarına olan talep gün geçtikçe artmakta ve özellikle askeri alanda kullanımı stratejik bir teknoloji haline gelmektedir. İHA'lar üzerinde insan olmadan uçabilme özelliğine sahip, otonom olarak görev yapabilen ya da uzaktan kumanda aracılığıyla kontrol edilebilen hava araçlarıdır. İHA'lar araştırma geliştirme, arama kurtarma, iletişim ve haberleşme, havadan fotoğraf ve video alımı, sınır güvenliği, trafik kontrolü, orman yangınlarını önleme, zehirli kimyasal gazların bulunduğu ortamlarda çalışma, kaçak avlanmayı önleme, doğal kaynakların araştırılması ve çıkarılması, ilaçlama, arkeoloji ve benzeri pek çok alanda kullanılmaktadır. Dört rotorlu döner kanat tipli İHA'lar fırçasız DC motorları, elektronik hız denetleyicileri, çeşitli sensörleri (basınç, gyro, pusula, gps, ultrasonik, vb.), pervaneleri, güç sistemi, kamera ve iletişim sistemleri gibi donanımsal birimleri içermektedir. İHA'nın uçuş denetim parametrelerinin iyi bir şekilde ayarlanamaması uçuş sırasında istenmeyen kazalara neden olmaktadır. Kullanılan donanımsal birimlerin ücretlerinin yüksek olması ve elde edilmesinin uzun sürmesi sebebiyle bu tip hava araçlarında denetleyicinin parametre ayarlarının doğru yapılması büyük önem arz etmektedir. Bu çalışma kapsamında, çok rotorlu döner kanat insansız hava araçları için kontrol algoritmalarının ve uçuş denetim parametrelerinin test edilebileceği bir düzenek tasarımı sunulmaktadır. Bu test düzeneği sayesinde çok rotorlu İHA'lar için üç eksen kontrollü uçuş düzenekleri hazırlanıp, uçuş denetim parametrelerinin ayarlarının yapılması hedeflenmektedir. Oluşturulacak düzenekler ile İHA sisteminin x, y ve z eksenlerindeki denetimi ve otonom uçuş senaryoları gerçekleştirilebilecektir.
Özet (Çeviri)
In recent years, UAV (Unmanned Aerial Vehicle) are increasing to use day by day, particularly in the military field use is becoming a strategic technology. UAVs is had the ability on the fly without human and both can function as autonomous aircraft that can be controlled via remote control. UAVs are used in many fields like as research and development, search and rescue, communications and networking, photos and videos intake air, border security, traffic control, prevention of forest fires, working in the presence of the toxic chemical gas, poaching prevention, investigation and extraction of natural resources, spraying, archeology and etc. The four-rotor rotary wing-type UAVs can include brushless DC motor, electronic speed controller, various sensors (pressure, gyro, compass, GPS, ultrasonic, etc.), propeller, power system, hardware units such as cameras and communication systems. If UAV flight control parameters isn't adequately set up, it can be cause unwanted accidents. Making the correct parameter settings for the controller, last long in this type of aircraft to be achieved and the high cost of the hardware units used are of great importance. In this study, four-rotor rotary wing unmanned aerial vehicles can be tested for control algorithms and flight control parameters are offered a mechanism design. Due to this test system, four-rotor UAV is prepared for three-axis flight control and is planned to do flight controls. UAV system devices to be created with the x, y and z axis and autonomic control in flight scenario will be realized.
Benzer Tezler
- Wankel motoru ve çevrim atlatma sisteminin deneysel ve sayısal olarak incelenmesi
Experimental and numerical investigation of the Wankel engine and skip cycle system
ÖMER CİHAN
Doktora
Türkçe
2017
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. OSMAN AKIN KUTLAR
- Trajectory tracking control of a quadrotor with reinforcement learning
Pekiştirmeli öğrenme ile bir quadrotor'un yörünge takip kontrolü
EREN ÇAKMAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Design, construction and flight control of a quad tilt-wing unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu döner-kanat bir insansız hava aracının tasarımı, imalatı ve uçuş kontrolü
ERTUĞRUL ÇETİNSOY
Doktora
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHMUT F. AKŞİT
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Nonlinear hierarchical adaptive control of a quad tilt-wing UAV
Dört rotorlu döner-kanat bir insansız hava aracının doğrusal olmayan hiyerarşik uyarlanır denetimi
AHMET EREN DEMİREL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL