Modelling and experimental setup of a cable driven system
Kablo tahrikli bir sistemin modellenmesi ve deney düzeneğinin kurulması
- Tez No: 439839
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER, YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Bu çalışma, kablo tahrikli, tek serbestlik dereceli, insan kolu için tasarlanmış bir fizik tedavi mekanizması ile ilgilidir. Tasarlanan ilk mekanizmanın amacı, tek serbestlik dereceli bir sistem ile omuz ve kol sakatlıklarının tedavisinde yapılan fizik tedavi hareketlerinin desteklenmesidir. Çalışmanın tasarım kriterleri, yapılan araştırmalara ve Dokuz Eylül Tıp Fakültesi'nden öğretim üyeleri ile yapılan görüşmelere dayanmaktadır. Tasarımın amacı, insan kolunu fizik tedavi egzersizleri sırasında hareketli her kısımdan ayrı ayrı desteklemektir. Tasarımı yapılan ilk dört çubuk mekanizmasının eyleme sorunu tespit edilmiştir. Mekanizmanın tekil pozisyonlarına yakın konumlarda eyleyici torku gereksinimi Kabul edilemez düzeyde yüksek çıkmıştır. Bu problem, sonradan 2 uzuvlu bir ekleme ile aşılmıştır. Ancak bu çözümde de, eklenen uzuvların tekil konumlarında geri sürülebilirlik sağlanamamıştır. Geri sürülebilir, dengeli eyleyici gereksinimi olan bir system için özgün bir kablo tahrik sistemi tasarlanmıştır. Tahrik amaçlı olarak bir kablo, sisteme biyel uzvundan bağlanmış, bağlanacağı nokta da kablo tahrik sisteminin verimliliği açısından düz bir çizgi üzerinde hareket eden bir konumda seçilmiştir. Ancak, mekanizmanın hareketinin başından sonuna kadar düz bir çizgi üzerinde hareket eden tek bir nokta bulunamamıştır. Bunun yerine, parametrik olarak tanımlanan bir noktanın, birkaç düz çizgi çizerek hareket etmesi amaçlanmış, sonuç olarak da hareket birkaç düz çizgiye bölünmüştür. Motor makarası dışında pasif makaralar eklenmiş, kablonun seçilen bağlantı noktasının takip ettiği düz çizgilerin üzerinde kalması sağlanmış ve tahrik kablosu kapalı devre haline getirilmiştir. Sistemin deney düzeneği kurulmuş ve düzenek son bölümde aktarılmıştır.
Özet (Çeviri)
This study is about a single degree of freedom mechanism to be used for human arm rehabilitation purposes and actuated with cable-drive. The purpose of the design is to support rehabilitation motions with a single degree of freedom (dof) mechanism. Design criteria is set based on research and meetings with medical doctors. The desired design is an exoskeleton type system to support human arm on each moving part of it. The first designed four- bar mechanism had actuation problems. Torque requirement was unacceptably high near the singularity of the designed four-bar mechanism. This problem is later overcome by an extra dyad of two additional links. However, the extra dyad solution caused problems of back-drivability near the singularity of new dyad. In order to achieve a back-drivable four-bar mechanism that has a smooth actuation requirement through the motion, a novel cable actuation system is designed. Cable is attached to system on coupler link and the attachment point on the coupler is designed to achieve a straight path for the efficiency of the cable drive. However, a single straight line throughout the motion is not achievable. Therefore, path is divided into subsections of straight line paths. Intermediate pulleys are placed for cable to follow straight line sections. The cable is designed as closed loop. A prototype of the system is built and presented in last chapter.
Benzer Tezler
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Ultrasonik yöntemle oluşturulan nemlendirme işleminin kumaş kırışıklığı üzerine etkisi
The effect of ultrasonic humidification process on the fabric crease
BURCU ÜNAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEYHAN UYGUR ONBAŞIOĞLU
- Süt sağım robotu tasarım ve imalatı
Desinging and manufacturing of milking robot
HULUSİ ÖZÜDURUK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications
İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü
ŞÜKRÜ YAREN GELBAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Mikrodalgalar aracılığıyla biyolojik dokuların belirlenmesi
The determination of biological tissues through microwave
MELİKE ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM AKDUMAN