Geri Dön

Modelling and experimental setup of a cable driven system

Kablo tahrikli bir sistemin modellenmesi ve deney düzeneğinin kurulması

  1. Tez No: 439839
  2. Yazar: TALHA ERAZ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER, YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Bu çalışma, kablo tahrikli, tek serbestlik dereceli, insan kolu için tasarlanmış bir fizik tedavi mekanizması ile ilgilidir. Tasarlanan ilk mekanizmanın amacı, tek serbestlik dereceli bir sistem ile omuz ve kol sakatlıklarının tedavisinde yapılan fizik tedavi hareketlerinin desteklenmesidir. Çalışmanın tasarım kriterleri, yapılan araştırmalara ve Dokuz Eylül Tıp Fakültesi'nden öğretim üyeleri ile yapılan görüşmelere dayanmaktadır. Tasarımın amacı, insan kolunu fizik tedavi egzersizleri sırasında hareketli her kısımdan ayrı ayrı desteklemektir. Tasarımı yapılan ilk dört çubuk mekanizmasının eyleme sorunu tespit edilmiştir. Mekanizmanın tekil pozisyonlarına yakın konumlarda eyleyici torku gereksinimi Kabul edilemez düzeyde yüksek çıkmıştır. Bu problem, sonradan 2 uzuvlu bir ekleme ile aşılmıştır. Ancak bu çözümde de, eklenen uzuvların tekil konumlarında geri sürülebilirlik sağlanamamıştır. Geri sürülebilir, dengeli eyleyici gereksinimi olan bir system için özgün bir kablo tahrik sistemi tasarlanmıştır. Tahrik amaçlı olarak bir kablo, sisteme biyel uzvundan bağlanmış, bağlanacağı nokta da kablo tahrik sisteminin verimliliği açısından düz bir çizgi üzerinde hareket eden bir konumda seçilmiştir. Ancak, mekanizmanın hareketinin başından sonuna kadar düz bir çizgi üzerinde hareket eden tek bir nokta bulunamamıştır. Bunun yerine, parametrik olarak tanımlanan bir noktanın, birkaç düz çizgi çizerek hareket etmesi amaçlanmış, sonuç olarak da hareket birkaç düz çizgiye bölünmüştür. Motor makarası dışında pasif makaralar eklenmiş, kablonun seçilen bağlantı noktasının takip ettiği düz çizgilerin üzerinde kalması sağlanmış ve tahrik kablosu kapalı devre haline getirilmiştir. Sistemin deney düzeneği kurulmuş ve düzenek son bölümde aktarılmıştır.

Özet (Çeviri)

This study is about a single degree of freedom mechanism to be used for human arm rehabilitation purposes and actuated with cable-drive. The purpose of the design is to support rehabilitation motions with a single degree of freedom (dof) mechanism. Design criteria is set based on research and meetings with medical doctors. The desired design is an exoskeleton type system to support human arm on each moving part of it. The first designed four- bar mechanism had actuation problems. Torque requirement was unacceptably high near the singularity of the designed four-bar mechanism. This problem is later overcome by an extra dyad of two additional links. However, the extra dyad solution caused problems of back-drivability near the singularity of new dyad. In order to achieve a back-drivable four-bar mechanism that has a smooth actuation requirement through the motion, a novel cable actuation system is designed. Cable is attached to system on coupler link and the attachment point on the coupler is designed to achieve a straight path for the efficiency of the cable drive. However, a single straight line throughout the motion is not achievable. Therefore, path is divided into subsections of straight line paths. Intermediate pulleys are placed for cable to follow straight line sections. The cable is designed as closed loop. A prototype of the system is built and presented in last chapter.

Benzer Tezler

  1. Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü

    Modelling and control of flexible manipulator

    BERKAN HIZARCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

  2. Ultrasonik yöntemle oluşturulan nemlendirme işleminin kumaş kırışıklığı üzerine etkisi

    The effect of ultrasonic humidification process on the fabric crease

    BURCU ÜNAT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEYHAN UYGUR ONBAŞIOĞLU

  3. Süt sağım robotu tasarım ve imalatı

    Desinging and manufacturing of milking robot

    HULUSİ ÖZÜDURUK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  4. Design and control of an autonomous electrical vehicle for indoor transport applications

    İç mekanda taşıma uygulamalarına yönelik elektrikli otonom araç tasarımı ve kontrolü

    ŞÜKRÜ YAREN GELBAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  5. Mikrodalgalar aracılığıyla biyolojik dokuların belirlenmesi

    The determination of biological tissues through microwave

    MELİKE ERDOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM AKDUMAN