Geri Dön

GPS/IMU sistemlerinde konum belirleme tekniklerinin karşılaştırılması

Comparison of position determination techniques in GPS/IMU systems

PDF İndir

  1. Tez No: 447080
  2. Yazar: İBRAHİM CANKURT
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ACAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Jeodezi ve Fotogrametri, Geodesy and Photogrammetry
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Aksaray Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 123

Özet

Teknolojinin hızla gelişmesi jeodezik ölçmeler konusunda da büyük değişiklikler göstermiştir. Özellikle Global Navigation Satellite System (GNSS) teknolojisinin jeodezik çalışmalarda sıkça kullanılmaya başlanması, uydu bazlı ölçme yöntemlerini jeodezinin en önemli konularından birisi haline getirmiştir. GNSS ile konum belirleme alanında birçok yöntem geliştirilmiştir. Harita üretiminde ve mühendislik projelerinde kullanılabilecek doğrulukta konum bilgisine ulaşmak için genellikle göreli konum belirleme yöntemleri kullanılmaktadır. Ancak bu yöntemde fazla sayıda GNSS alıcısına ihtiyaç duyulmaktadır. GNSS ile ölçme yöntemlerindeki gelişmeler tek GPS/GNSS alıcısı ile yüksek doğrulukta konum bilgisi üretme yönünde ilerlemektedir. Tek GNSS alıcısı ile yüksek doğrulukta konum bilgisi üretmek amacıyla geliştirilen "Hassas Konum Belirleme (PPP) yöntemi ölçü esnasında kullanılan uyduların hassas yörünge ve saat bilgilerine ilişkin düzeltme yapılması temeline dayanmaktadır. Sanal referans istasyonu sisteminde (VRS) ise temel çözüm; sürekli gözlem yapan referans istasyonları yardımıyla bir sanal referans istasyonunda iyonosfer, troposfer ve efemeris hatalarının modellenmesine dayanmaktadır. Bu çalışmada, yüksek doğruluklu konum bilgisi üretmek için GPS/IMU sistemlerinin bileşeni olan kinematik GPS verilerinin değerlendirilmesinde, sabit referans noktaları, sanal referans noktaları (VRS) ve PPP yöntemlerinin karşılaştırılarak kullanılabilirliği araştırılmıştır. Tez kapsamında elde edilen sonuçlar, GPS/IMU sisteminin bileşeni olan kinematik GPS değerlendirmelerinde, ulusal GNSS ağlarından üretilecek VRS noktalarının, uçuş bölgesinde sabit GNSS/GPS alıcısı yerine kullanılabileceğini göstermektedir. Ayrıca, gerçek zamanlı kinematik ağ uygulamalarında, veri iletişim sorunları yaşanılan durumlarda kinematik ölçü yöntemiyle toplanacak verilerin daha sonra oluşturulacak VRS referans noktaları ile değerlendirilmesinin de mümkün olduğu düşünülmektedir. PPP tekniğinin tez çalışmasında kullanılan diğer değerlendirme tekniklerine göre daha düşük doğruluklu sonuçlar vermesi nedeniyle fazla doğruluk gerektirmeyen uygulamalarda kullanılabileceği düşünülmektedir.

Özet (Çeviri)

The rapid development of technology shows major changes in the geodetic measurement research. With using commonly the Global Navigation Satellite System (GNSS) technology in geodetic studies, satellite-based measurement methods have become one of the most important issues in geodesy. Many different methods have been developed in the field of point positioning with GNSS. In order to achieve accurate position information that is usable in map production and engineering projects, usually relative positioning methods are being used. However, in this method, many GNSS receivers are needed. Developments in surveying methods with GNSS, is progressing in the direction of producing highly accurate position information with only one GNSS/GPS receiver Precise Point Positioning (PPP) method that is developed to produce highly accurate location information with a single GNSS receiver, is based on corrections regarding the precise orbit and time information of the satellites used during the measurement. The basic solution in Virtual Reference Station (VRS) system is based on modeling of the ionosphere, troposphere and the ephemeris errors in a virtual reference station with the help of the observation of continuously operating reference stations. In this study, to produce high-accuracy position information, availability of VRS and PPP methods in evaluation of kinematic GPS data which is a component of GPS/IMU systems were investigated by comparing these methods. The results obtained in the thesis shows that in evaluation kinematic GPS which is a component of GPS/IMU system, VRS points produced in national GNSS network can be used instead of fixed GNSS/GPS receivers in flight zones, Additionally, in real time kinematic network applications, in cases where the data communication problem occurs, it is thought to be possible to evaluate the data collected by kinematic measurement method by subsequently created VRS reference points. Because the PPP technique provides low accuracy results than the evaluation techniques used in the thesis studies, it is thought it can be used in applications that do not require much accuracy.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    883414

    Deep learning-based keypoints driven visual inertial odometry for GNSS-denied flight

    Yapay sinir ağları tabanlı nokta çıkarıcılı görsel-ataletsel odometri ile GPS'siz ortamda uçuş

    ARSLAN ARTYKOV

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU

  2. Tez No

    489582

    Extended Kalman filter based multi-purpose inertial sensor field calibration algorithm

    Genişletilmiş Kalman filtresi tabanlı çok amaçlı ataletsel sensör saha kalibrasyon algoritması

    LİSAN OZAN YAMAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. KIVANÇ AZGIN

  3. Tez No

    489442

    Comparison of EKF, EKF2 and UKF in a loosely coupled INS/GPS integration

    Gevşek bağlı ANS/KKS tümleştirmesinde GKF, GKF2 ve KKF karşılaştırması

    HANDE JANE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BUYURMAN BAYKAL

  4. Tez No

    363877

    Akıllı araçlar kapsamında ileri sürüş destek sistemlerinde sensör füzyonu

    Sensor fusion in advanced driver asistance systems in the scope of intelligent vehicles

    İLKER ALTAY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ

  5. Tez No

    570181

    Gerçek zamanlı işletim sistemi tabanlı insansız otonom bir kara taşıtı

    An unmanned autonomous land vehicle design based on real time operating system

    AYTAÇ MACİT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mekatronik MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NİHAT AKKUŞ

    DR. HÜSEYİN YÜCE

Geri Dön