Robot kollarının video kameradan alınan derinlik bilgisi geri beslemesi ile kontrolü
The Control of robot arms by using the feedback of transformation matrix
- Tez No: 45136
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 25
Özet
ÖZET Bu çalışmada Buket Çelikel TOPBL tarafından tasarlanıp, mekanik olarak gerçekleştirilen eğitim amaçlı bir robot kolu kullanılmıştır. Mekanik kısıtlamalar gözonünde bulundurularak, robot kolun çalışma uzayı çıkarılmıştır. Çalışma uzayı içinde herhangi bir pozisyona ulaşmak için eklemler sara ile ve tek tek çalıştırılabildiği gibi aynı anda tüm eklemler de hareket ettirilebilmektedir. Kameralardan gelen derinlik bilgisi 4x4' lök bir matris olarak ifade edilmiştir. Bu matris çalışma uzayı içindeki cismin pozisyon ve oriyantasyon bilgilerini içermektedir. Daha sonra bu bilgilere ulaşabilmek için robot kolun ters kinematik çözümü yapılmıştır. Ters kinematik çözüm çalışma uzayı içinde herhangi bir noktaya ulaşabilmek için gerekli eklem açılarım vermektedir. Bu açılar hesaplandıktan sonra eklemleri süren adım motorları cisme ulaşmak üzere hareket ettirilmiştir. Sonuç olarak robot kolun uzaklığı kendisine göre ifade edilen cismi tutmasını ve istenen bir başka noktaya bırakmasını sağlayan bir tanıtım programı hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
w SUMMARY In this project a robot arm that was designed and built by Buket Çelikel TOPEL is used. According to the mechanical constraints the work space of the robot arm was calculated. To reach any point which is in this work space the joints either can move one by one or together at the same time. After then the inverse kinematic equations of this arm were solved. Inverse kinematic solution creates the joint angles that the robot arm must take to reach a specific point in work space. In the last step, the step motors are excited by logic pulses to move to the desired position.
Benzer Tezler
- A comprehensive dataset including force cues for gesture recognition and skills assessment in robotic surgery
Robotik cerrahiide kuvvet ipuçları içeren kapsamlı bir veri seti hareket tanıma ve beceri değerlendirmesi
DENİZ EKİN CANBAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NAZIM KEMAL ÜRE
DR. ÖĞR. ÜYESİ FANNY FICUCIELLO
- Transfer learning based facial emotion recognition and action unit detection
Transfer öğrenme tabanlı yüz ifadesinden duygu tanıma ve eylem birimi tespiti
SÜLEYMAN ENGİN BAĞLAYİCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE KÖSE
- The control of robot manipulators at singular configurations
Robot kollarının tekil durumlarda kontrolü
MARYAM DINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU