Design and implementation of a lightweight and modular biped robot for human-like locomotion
İnsan benzeri hareket için hafif ve modüler iki bacaklı robot tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 455593
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu tez iki bacaklı yürüyen robot platformu, RUBI-2'nin dinamik analizlerini sunmaktadır. RUBI-2, bir gövde ve 12 (SD) serbestlik derecesinde iki bacaktan oluşmuş, bizim hafif, modüler ve insan ölçüleriyle orantılı olan küçük ebatlı robot tasarım felsefemize göre bu tez için geliştirilmiştir. İlk olarak, herkesçe bilinen insansı iki ayaklı robot yürüyüş biçimi üretim yöntemleri analiz edilmiş ve ondan sonrada en uygun yürüyüş eğrileri yaratılmıştır. Sonra, yürüyüş kontrol stratejisi belirlenmiş ve çevrim içi kontrolcüler geliştirilmiştir. Yürüyüş yörüngeleri ve robot denge kontrolleri, kuvvet ve eğim sensörleri aracılığı ile sağlanmıştır. Son olarak, insansı iki bacaklı robot yürüyüş yörüngelerinin ve denge kontrol metotlarının performansı, insansı iki bacaklı robot platformu RUBI-2 üzerinde deneysel olarak test edilmiş ve iki bacaklı robotun dinamik olarak dengeli yürüyüşü gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis presents a dynamic analysis of a biped walking robot platform, RUBI-2. RUBI-2 consists of a trunk and two legs with 12 DOF (degree of freedom) which is developed according to our design philosophy of lightweight, modular and human-like rated small size robot design for this thesis. Firstly, well-known humanoid biped robot gait generation methods are analyzed, and then an appropriate walking pattern is created. Next, a walking control strategy is defined and online controllers are developed. Walking patterns and robot balance controls are provided by using force and inertial sensor feedbacks. Finally, the performance of humanoid biped walking patterns and stability control methods are experimentally tested on humanoid biped platform RUBI-2, and dynamically balanced walking of biped robot is realized.
Benzer Tezler
- E-mobilite uygulamaları için geniş çıkış gerilimi aralığında çalışabilen LLC rezonans dönüştürücü tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of an LLC resonant converter with wide output voltage range for e-mobility applications
YUSUF BEHAUDDİN GÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET ONUR GÜLBAHÇE
- Türkiye'de karbon emisyonlarının azaltılmasına yönelik lamine masif ahşap mimarisi ve yöntemleri
Laminated mass timber architecture and methods for reducing carbon emissions in Türkiye
ÜLKEM ARTUÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN MERT ŞENER
- Secure communication for MUM-T: a blockchain and lightweight cryptography framework
MUM-T için güvenli i̇letişim: bir blokzincir ve hafif kriptografi çerçevesi
HALİMCAN YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞERİF BAHTİYAR
- Tarihî yapılarda avlu üst örtüsü tasarım senaryolarına yönelik enerji-termal konfor odaklı parametrik bir model önerisi
A parametric model proposal focused on energy and thermal comfort for courtyard roof design scenarios in historic buildings
MİHRİMAH ŞENALP
Doktora
Türkçe
2025
MimarlıkKonya Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. MEHMET EMİN BAŞAR
DOÇ. DR. ENES YAŞA
- The universal robot bus: A local communication infrastructure for small robots
Evrensel robot veriyolu: Küçük robotlar için yerel haberleşme altyapısı
AKIN AVCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI