Design and implementation of a lightweight and modular biped robot for human-like locomotion
İnsan benzeri hareket için hafif ve modüler iki bacaklı robot tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 455593
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu tez iki bacaklı yürüyen robot platformu, RUBI-2'nin dinamik analizlerini sunmaktadır. RUBI-2, bir gövde ve 12 (SD) serbestlik derecesinde iki bacaktan oluşmuş, bizim hafif, modüler ve insan ölçüleriyle orantılı olan küçük ebatlı robot tasarım felsefemize göre bu tez için geliştirilmiştir. İlk olarak, herkesçe bilinen insansı iki ayaklı robot yürüyüş biçimi üretim yöntemleri analiz edilmiş ve ondan sonrada en uygun yürüyüş eğrileri yaratılmıştır. Sonra, yürüyüş kontrol stratejisi belirlenmiş ve çevrim içi kontrolcüler geliştirilmiştir. Yürüyüş yörüngeleri ve robot denge kontrolleri, kuvvet ve eğim sensörleri aracılığı ile sağlanmıştır. Son olarak, insansı iki bacaklı robot yürüyüş yörüngelerinin ve denge kontrol metotlarının performansı, insansı iki bacaklı robot platformu RUBI-2 üzerinde deneysel olarak test edilmiş ve iki bacaklı robotun dinamik olarak dengeli yürüyüşü gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis presents a dynamic analysis of a biped walking robot platform, RUBI-2. RUBI-2 consists of a trunk and two legs with 12 DOF (degree of freedom) which is developed according to our design philosophy of lightweight, modular and human-like rated small size robot design for this thesis. Firstly, well-known humanoid biped robot gait generation methods are analyzed, and then an appropriate walking pattern is created. Next, a walking control strategy is defined and online controllers are developed. Walking patterns and robot balance controls are provided by using force and inertial sensor feedbacks. Finally, the performance of humanoid biped walking patterns and stability control methods are experimentally tested on humanoid biped platform RUBI-2, and dynamically balanced walking of biped robot is realized.
Benzer Tezler
- The universal robot bus: A local communication infrastructure for small robots
Evrensel robot veriyolu: Küçük robotlar için yerel haberleşme altyapısı
AKIN AVCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Fabrication and characterization of a carbon fiber/ epoxy composite reflector antenna
Karbon fiber/ epoksi kompozit reflektör anten imalatı ve karakterizasyonu
SÜMEYYA YAZAN ÖZCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DUYGU AĞAOĞULLARI
- Impact absorbing lattice structures produced by additive manufacturing
Darbe emici kafes yapıların eklemeli imalat yöntemiyle üretimi
ROOZBEH NESHANI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEZER ÖZERİNÇ
- Windows sistemler için ağ dosya sistemi müşteri programı
Network file systems client program for windows systems
İLTER İNANÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMRE HARMANCI
- Linux işletim sistemi çekirdeği ile bütünleşik bir kriptografik sistemin tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and implementation of a cryptographic system embedded into linux kernel
MEHMET AMAÇ GÜVENSAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. GÖKHAN YAVUZ