Detailed modeling and control of a 2-DOF gimbal system
İki eksen bir gimbal sisteminin detaylı modellemesi ve kontrolü
- Tez No: 463566
- Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 135
Özet
Gimbal sistemleri çeşitli mühendislik uygulamalarında kullanılmaktadır. Uygulama alanları ve performans isterleri göz önüne alınarak bu sistemlerin yapısal konfigürasyonları tasarlanmaktadır. Bu sistemlerin temel hedefleri bir hedefe bakarken hareket eden bir platform üzerinde sistemin stabilize olması ve istenen konumlara yönlenmesidir. Bu tezde ilk olarak sürtünme, statik ve dinamik kütle dengesizliği gibi doğrusal olmayan dinamikler içeren iki eksen bir gimbal sisteminin detaylı matematiksel modeli Newton-Euler yaklaşımı ile elde edilmiştir. Ardından üç farklı kontrol yöntemi kurulmuştur. matematiksel model ve kontrolörler MATLAB'da uygulanmış ve performansları incelenmiştir. Son olarak benzetim ortamını görselle¸stirmek ve hedef takibi yapabilmek için MATLAB/Simulink 3-D Toolbox ile üç boyutlu sanal bir ortam kurulmuş ve basit bir hedef takip algoritması tasarlanmıştır. Tüm benzetim çalışmaları MATLAB/Simulink ortamında yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Gimbal systems are used in various engineering applications such as military systems. Their configurations are designed according to the types of application and desired performance requirements. The essential aim of these systems is to compensate the disturbance effects in order to stabilize LOS and positioning to the desired point. In this thesis, first, a detailed mathematical model of a 2-DOF gimbal system containing some nonlinear dynamic effects such as friction, static and dynamic mass unbalance is obtained by Newton-Euler approach. Next, three different controllers that are cascade proportional-integral (PI), global and local linear quadratic integral (LQI) have been constructed. The mathematical model and the controllers have been implemented in MATLAB and their performances have been investigated. In the final part of this study, in order to visualize and track a target in simulation, a 3-D virtual environment is constructed within MATLAB/Simulink 3-D Toolbox and a simple target tracking algorithm is designed to detect and track targets. All of these operations are simulated on MATLAB/Simulink environment.
Benzer Tezler
- Design and control of a 2 DOF stabilizer
2 serbestlik dereceli stabilizatör tasarımı ve kontrolü
ZAFER KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- 2 roturlu çok girişli çok çıkışlı helikopter sisteminin değişik kontrol teorileri kullanarak modellemesi ve kontrolü
Modeling and control of a twin rotor mimo helicopter system using various control theories
DJABER MAOUCHE
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLYAS EKER
- İki eksenli bir helikopterin kontrolü
Control of a 2-dof helicopter
YUSUF BUĞDAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Simulation modeling and analysis of ship production: A case study
Gemi üretiminin benzetim ile modellenmesi ve analizi: Vaka çalışması
SELİM ALKANER
Doktora
İngilizce
1998
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞAT BAYKAL