Yapay arı kolonisi yöntemi ile insansız hava araçları için yol planlama
Route planning for unmanned aerial vehicles with artificial bee colony
- Tez No: 476769
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ADEM TUNCER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Yapay arı kolonisi algoritması, Yol planlama, İnsansız hava aracı, Artificial bee colony algorithm, Path planning, Unmanned aerial vehicle
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yalova Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
İnsansız Hava Aracı (İHA), otonom veya uzaktan kontrol olmak üzere iki farklı kullanım şekli olan pilotsuz hava araçlarıdır. Uzun yıllar istihbarat, keşif, gözetleme gibi askeri alanlarda kullanılan İHA'lar son yıllarda uzaktan algılama, veri toplama, arama-kurtarma, yangın söndürme, tarım uygulamaları, görüntüleme ve taşımacılık gibi sivil alanlarda da kendine uygulama alanı bulmuştur. İHA'ların bahsedilen bu görevleri otonom olarak yerine getirebilmeleri için pek çok çalışma yapılmaktadır. Bu çalışmalardan önemli bir tanesi de rota planlamadır. İHA için rota planlama, başlangıç noktasından verilen hedef noktaya kadar engellerden ve tehlikeli bölgelerden sakınarak güvenli bir rotanın bulunmasıdır. İHA'ların rota planlama problemine çözüm bulmak için pek çok yöntem kullanılmaktadır. Bu çözüm yöntemlerinde geleneksel algoritmaların yanı sıra sezgisel algoritmalar da kullanılmaktadır. Sezgisel algoritmaların kullanılmasındaki en önemli nedenlerden bir tanesi, kısa zamanda iyi sonuçların elde edilmesidir. Geleneksel algoritmaların genellikle hesaplama maliyetleri yüksektir. Bu çalışmada rota planlama için Yapay Arı Kolonisi (YAK) algoritması kullanılmıştır. Rota planlama işlemi en kısa yolun bulunması olarak düşünüldüğünde aynı zamanda bir optimizasyon problemi olarak ta ele alınabilmektedir. YAK algoritması son yıllarda optimizasyon problemlerinde yaygın bir şekilde kullanılan sezgisel algoritmalardan bir tanesidir. Çalışmada, YAK algoritmasının benzetim uygulamalarını gerçekleştirmek amacı ile C# programlama dili kullanılarak kullanıcı etkileşimli bir arayüz tasarlanmıştır. Geliştirilen kullanıcı arayüzü üç aşamadan oluşmaktadır. Birinci aşamada; rotanın başlangıç ve bitiş konumları girilerek harita üzerinde tespit edilmekte, ikinci aşamada; enlem-boylam bilgileri harita üzerinde fare yardımıyla veya el ile girilerek sanal engeller oluşturulmakta, üçüncü aşamada; İHA ve YAK için gerekli parametre ayarları yapılmaktadır. Uygulamada Google çevrimiçi harita kullanılmış ve rota için gerekli olan koordinat ve yükseklik bilgileri bu harita ile sağlanmıştır. Rota planlaması için yapılan deneysel çalışmalar, YAK algoritmasının uygun rotalar bulmada başarılı sonuçlar verdiğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Unmanned Air Vehicle (UAV) is a non-pilot air vehicle which has two different modes of use, autonomous or remote control. UAVs that have been used for many years in military fields such as intelligence, reconnaissance and surveillance, have been also begun to applied to civilian fields such as remote sensing, data collection, search and rescue, fire fighting, agricultural applications, imaging and transportation recently. Much work has been doing to ensure that UAVs can autonomously to perform these tasks. An important one of these studies is planning of the route. A route planning for UAV is to find a feasible route from the starting point to the target point avoiding obstacles and dangerous areas. Many methods are used in order to solve route planning of UAVs. In addition to traditional algorithms, heuristic algorithms are also used to solve these problems. One of the most important reasons for using heuristic algorithms is to get good results in a short time. Traditional algorithms usually have high computational costs. In this study, Artificial Bee Colony (ABC) algorithm is used for route planning. Route planning could be defined as an optimization problem when it has considered to find shortest route. The ABC algorithm is one of the heuristic algorithms widely used in optimization problems in recent years. In the study, an interactive user interface is designed using C# programming language to implement the simulation of the ABC algorithm. At the first phase, the starting and ending points of route have been determined on map;at the second phase imaginary barriers have made by inputting latitude and longitude coordinates with using mouse on map or keyboard. At third phase some parameters have adjusted. In practice, the Google online map has been used and the coordinates and altitude information required for the route have been provided with this map. Experimental studies for route planning show that the ABC algorithm provides successful results in finding suitable routes.
Benzer Tezler
- Terahertz Bandı Araç Haberleşmesi
Vehicular Communication in Terahertz Band
ENİS KÖRPE
Doktora
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEge ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAVUZ ÖZTÜRK
PROF. DR. MUSTAFA ALPER AKKAŞ
- Manisa yöresinde domateste anlaşmalı tarım ve karşılaşılan sorunlar
Başlık çevirisi yok
OSMAN MURAT KOÇTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN TALİM
- Bir pamuk iplikhanesinde fiili çalışma metodlarının incelenmesi ve mevcut işlemlerin standart sürelerinin saptanması
Başlık çevirisi yok
MÜRŞİDE KESEROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
İşletmeEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA NAZMİ ERCAN
- Barajların hacim-verim ilişkisi üzerine bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MEHMET KILIÇARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
İnşaat MühendisliğiÇukurova Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TEFARUK HAKTANIR
- Çiğit ve ayçiçek yağlarının doğal antioksidan içerikleri ile bu yağların stabilitelerinin arttırılmaları üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
ALİ KEMAL YALNIZ
Doktora
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİR ÇOLAKO¦LU