Nümerik kontrollü çoklu paralel kinematik mekanizmalar için algoritma geliştirme
Algorithm development for numerical controlled multi-parallel kinematic mechanisms
- Tez No: 484525
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. METİN KAYA
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Teknik Eğitim, Technical Education
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
Bu tez çalışmasında paralel robot ailesinden biri olan 3 eksenli bir lineer delta robotun tasarımı, prototipi ve nümerik kontrollü algoritma geliştirilmiştir. Tasarımı yapılan lineer delta robotun kinematik denklemleri çıkarılmış ve lineer delta robotun kontrolünün gerçekleştirilmesi için numerik kontrollü bir algoritma geliştirilmiştir. Algoritmayla kartezyen yapıdaki G kodları, robotun kinematik denklemleri ile tasarlanan bir arayüz tarafından delta yapısına dönüştürülmüştür. Tasarlanan arayüz G0, G1, G2 ve G3 kodlarının hareket dönüşümleri incelenmiş ve lineer delta robotun hareket yapısına göre programlanmıştır. Prototipi yapılan lineer delta robotun ISO 9283 standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleri Microscribe G2X koordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansı ölçülmüştür. Lineer delta robot için deney tasarımı düzeneği kurulmuş ve robot işleme tezgâhı haline getirilmiştir. Geliştirilen algoritmanın performansı deneysel çalışmalar ile ölçülmüştür. Performans deneyleri X ekseni, Y ekseni, X ve Y eksenleri için doğrusal hareketin doğrusallığı, X ve Y eksenlerindeki dairesel hareketin doğrusallığı ve Z ekseni için doğrusallığı için deney numunesi ile işleme yapılmıştır. İşlenen deney numuneleri koordinat ölçme cihazı ile ölçülmüş ve hata oranları tespit edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, the design, prototype and numerical control algorithm of a 3 axis linear delta robot which is one of the parallel robot families has been developed. The kinematic equations of the robot design linear delta robot have been removed and a numerically controlled algorithm has been developed to perform the control of the linear delta robot. This algorithm, G codes in Cartesian structure, was transformed delta structure by interface designed with kinematic equations of the robot. Motion conversions of G0, G1, G2 and G3 codes were examined in the designed interface and for motion structure of the linear delta robot were programmed. According to ISO 9283 standard, performance of the prototyped linear delta robot was measured by Microscribe G2X coordinate measuring device using average accuracy and repeatability parameters. Experimental design was established for linear delta robot and the robot was transformed into a milling machine. The performance of the developed algorithm was measured by experimental studies. Performance experiments were carried out with test specimens' linearity of linear motion, linearity of circular motion for X and Y axes, and linearity for Z axis. The test specimens were measured with the coordinate measuring device and the error rates were determined.
Benzer Tezler
- Parallelization of noise subspace-based doa estimation algorithms on CPU and GPU
Gürültü altuzayı tabanlı DOA kestirim algoritmalarının CPU ve GPU üzerinde parallelleştirilmesi
HAMZA ERAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiModelleme ve Simülasyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALPTEKİN TEMİZEL
- Failure investigation of composite materials using multi-instrument experimental techniques and numerical method
Çok aletli deney teknikleri ve nümerik yöntemi kullanılarak kompozit malzemelerin kırılmalarının araştırılması
RAJA MUHAMMAD AWAIS KHAN
Doktora
İngilizce
2021
Mühendislik BilimleriSabancı ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Nanomühendislik Ana Bilim Dalı
Prof. Dr. MEHMET YILDIZ
- Farklı yüzeylere uyum sağlayabilen denge robotu için zeki ve adaptif kontrol algoritmalarının geliştirilmesi
Development of intelligent and adaptive control algorithms for balance robot capable of adapting different surfaces
ALİ ÜNLÜTÜRK
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- System agency for bottom-up design: The use of computational design systems for Middle Eastern architecture
Tümevarımcı tasarım için sistem modeli: Hesaplamalı tasarım sistemlerinin Ortadoğu mimarlığındaki kullanımı
NOUR ABUZAID
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERYEM BİRGÜL ÇOLAKOĞLU
- Optimization ıssues in automated assembly of printed circuit boards
Baskılı devre kartları otomatik dizgisinde ortaya çıkan eniyileme problemleri
EKREM DUMAN