Mekanik sistemlerin karma kontrolü
Hybrid control of mechanical systems
- Tez No: 487859
- Danışmanlar: PROF. DR. RECEP BURKAN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 144
Özet
Robot, taşıt, uzay aracı gibi mekanik sistemlerin parametreleri taşıdıkları yüklere göre değişmektedir. Ayrıca bu sistemler dış bozuculara (yol düzgünsüzlüğü, rüzgar, dış kuvvet ve moment vs ) maruz kaldıklarından dolayı mekanik sistemlerin parametreleri tam olarak hesaplanamamaktadır. Mevcut kontrolcüler (PI, PD ve PID) parametre hesaplamalarında yetersiz kalmaktadır. Bu yüzden bu çalışmada mevcut kontrolcüler dışında, yeni kontrolcü tasarımı hedeflenmiştir. Buradaki amaç değişik kontrolcülerin farklı özelliklerini bir araya getirerek yeni, hassas bir kontrolcü geliştirmektir. Bu çalışmada uyarlamalı kontrol, gürbüz kontrol ve bulanık mantıklı kontrolcülerin çalışma prensibi dikkate alınarak yeni kontrolcü elde edilmiştir. Mekanik sistemlerin parametrelerinin bilinmediği durumlarda uyarlamalı ve gürbüz kontrolcüler iyi sonuç vermektedir. Bulanık mantıklı kontrolcü ise neden-sonuç prensibine göre çalıştığı için, sistem analizi iyi yapıldığı zaman, kontrolcü düzgün sonuçlar vermektedir. Tezde geliştirilmiş olan karma kontrolcü ise bu kontrolcülerin bir araya getirilmesiyle oluşturulmuştur. Kontrolcünün verimli çalıştığını göstermek için farklı modeller üzerinde çalışılmış ve sonuçlar incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
The parameters of mechanical systems such as robot, vehicle, spacecraft, etc. change depending on the loads they carry. Moreover, the exact parameters of the mechanical systems cannot be calculated because these systems are subjected to external disturbances (road smoothness, wind, external force and moment etc.…). Traditional controllers (PI, PD and PID) are insufficient to calculate the parameters. Therefore, the proposed study intended to design a new controller which differs from the existing controller. The aim of this study is to develop a new precise controller by combining different features of different controllers. In this study, a new controller was proposed considering the principle of adaptive, robust and fuzzy logic controller. When the parameters of the mechanical systems are unknown, the adaptive and robust controllers achieved better results. Since the fuzzy logic controller works on the principle of cause and effect, it gives consequent results when the behaviors of the system analyze properly. The hybrid controller developed in this study was combination of these controllers. To verify the efficiency of the proposed controller, different models have been examined and their simulation results were compared with other methods.
Benzer Tezler
- Optimal structural control using Wavelet-based algorithm
Wavelet yaklaşımını içeren LGR tekniği ile yapıların optimal kontrolu
MAHDİ ABDOLLAHİRAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. ÜNAL ALDEMİR
- Hibrit döşeme kirişleri: Tarihsel gelişim, tasarım örnekleri ve performans değerlendirmeleri
Hybrid floor beams: Historical development, design examples and performance evaluations
TUĞÇE SOYTAŞ İNCİLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ CEM ÇELİK
- Yapısal kontrol sistemleri ve sıvı sönümleyicilerin yapılarda kullanımı
Structural control systems and the use of liquid dampers on the structures
ERSAN SANSARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiYapı Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. A. NECMETTİN GÜNDÜZ
- Wind turbine protection and modelling
Rüzgar türbinleri koruma ve modelleme
ERIC NDUWAYEZU
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BAYRAK