Geri Dön

Teşhis ve tedavi amaçlı zeki robotik rehabilitasyon sistemi

Intelligent robotic rehabilitation system for diagnosis and therapy

PDF İndir

  1. Tez No: 505159
  2. Yazar: MEHMET EMİN AKTAN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ERHAN AKDOĞAN
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Mekatronik Mühendisliği, Physiotherapy and Rehabilitation, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 161

Özet

Bu tez çalışmasında, bilek ve önkol rehabilitasyonu sürecinde fizyoterapist ve doktorlara teşhis ve tedavide yardımcı olmak üzere zeki bir robotik rehabilitasyon sisteminin geliştirilmesi amaçlanmıştır. Bu kapsamda biyomekanik ölçümleri yapan ve aynı anda iki hastanın tedavisinin mümkün olduğu, konvansiyonel terapatik egzersiz türleri olan pasif, aktif yardımlı, germe, izometrik, izotonik ve rezistif egzersizlerin yanı sıra eklem hareket açıklığına göre değişken direncin uygulandığı değişken dirençli rezistif (vario – rezistif) egzersizleri gerçekleştirebilen özgün bir robotik sistem tasarlanmış ve üretilmiştir. Sistemin kontrolü için bireylerin fiziksel özellikleri (yaş, cinsiyet, boy, kilo, kolun periferik ölçümleri) ile biyomekanik ölçümlerini (sıkma kuvveti, eklem hareket açıklığı, eklem kuvvet/tork değerleri) kullanarak bilgi ve kural tabanlı algoritmalar ile bireyin eklem hareket açıklığı ve eklem kuvvet/tork değerlerindeki eksikliği teşhis eden, bu eksiklik derecesine göre egzersiz tür ve parametrelerini uzmanlara öneren, konvansiyonel kontrol metotları ile tedavi amaçlı olarak terapatik egzersizleri gerçekleştiren yapay zekâ tabanlı bir zeki kontrolcü yapısı geliştirilmiştir. Sistem, fizik tedavi ve rehabilitasyon sürecinde hasta, uzman ve robot arasında iletişimi sağlayan, uzmanların süreci uzaktan izleyerek müdahale edebildiği bir mobil uygulamaya sahiptir. Sağlıklı ve hasta gönüllülerle yapılan testler sonucunda, geliştirilen zeki robotik rehabilitasyon sisteminin bilek ve önkol fizik tedavi ve rehabilitasyonunda hem teşhis hem de tedaviyi gerçekleştirebildiği gösterilmiştir. Bu çalışmanın literatüre katkısı, geliştirilen özgün zeki kontrolcü yapısı ve robotik mekanizma sayesinde üst uzuvların fizik tedavi ve rehabilitasyonunda teşhis ve tedaviyi yapabilmesidir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, it is aimed to develop an intelligent robotic rehabilitation system to assist doctors and physiotherapists in the diagnosis and treatment of wrist and forearm rehabilitation. In this context, a unique robotic system capable of performing biomechanical measurements and conventional therapeutic exercises which were passive, active assistive, stretching, isometric, isotonic, resistive and vario - resistive with variable resistance according to joint range of motion was designed and manufactured. It is possible to treat two patients via this system at the same time. For the control of the system, an artificial intelligence based control structure has been developed that uses information and rule-based algorithms using physical features (age, gender, height, weight, arm peripheral measurements) and biomechanical measurements (grasping force, range of motions, joint force/torque) of patients to identify the lack of joint range of motion and joint force/torque values. According to these deficiencies, the controller can suggest exercise type and parameters to the doctors and can perform therapeutic exercises with conventional control methods. The system has a mobile application that communicates between the patient, the doctor and the robot. With this application, doctors can remotely control the rehabilitation process. As a result of tests with healthy and patient volunteers, it has been shown that the developed intelligent robotic rehabilitation system can perform both diagnosis and treatment in physical therapy and rehabilitation of the wrist and forearm. The contribution of this study to literature is that it can diagnose and treat upper limbs with the developed novel intelligent controller structure and robotic mechanism.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    192845

    Üreteropelvik obstrüksiyon şüphesi bulunan çocuklarda pelvikalisiyel staz ile böbrek fonksiyonları arasındaki ilişkinin 99mtc-mag3 sintigrafisi ile değerlendirilmesi

    Evaluation of relationship between pelvicaliceal stasis and renal functions in children who are under suspicion of ureteropelvic junction obstruction by using 99mtc-mag3 scintigraphy

    ZEKİ DOSTBİL

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Radyoloji ve Nükleer TıpSelçuk Üniversitesi

    Nükleer Tıp Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. GÜNGÖR TAŞTEKİN

  2. Tez No

    771770

    Remote sensing, tracking and imaging inside MRI systems

    MRI sistemlerinde uzaktan algılama, izleme ve görüntüleme

    MEHMET BERK BİLGİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    BiyomühendislikKoç Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN SİTTİ

    PROF. DR. HAVVA YAĞCI ACAR

  3. Tez No

    281964

    Ülkemizde laringoskop dekontaminasyonunda kullanılan yöntemler ve tercih oranları

    Methods in our country that are used for decontamination of laryngoscopes and their rates of preference

    DİLBER KUMRAL

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Anestezi ve ReanimasyonCelal Bayar Üniversitesi

    Anesteziyoloji ve Reanimasyon Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜLAY OK

  4. Tez No

    365752

    Hastanelerde malzeme alımı ve stok yönetiminin hastalıkların teşhis ve tedavi zorunluluğu ile kamu bütçesine getirdiği yükün bursa şevket yılmaz eğitim ve araştırma hastanesi örneğinde incelenmesi

    Procurement of materials and inventory management in hospitals to diagnose and treat diseases brought by the public budget with the obligation of examination in the bursa şevket yilmaz eği̇ti̇m ve araştirma hospi̇tal

    CÜNEYT ÇINAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    HastanelerBeykent Üniversitesi

    İşletme Yönetimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM CANBOLAT

  5. Tez No

    621661

    X-ışınlarından koruyucu kurşun içermeyen tekstil malzemesi geliştirilmesi

    Development of x-ray protective lead free textile material

    NEBAHAT ARAL YILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FATMA BANU NERGİS

    PROF. DR. CEVZA CANDAN

Geri Dön