GNSS Tabanlı Yönelim Belirleme Sisteminin Tasarımı Ve Geliştirilmesi
Design And Development Of GNSS Based Attitude Determination System
- Tez No: 528169
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ YAKUP SABRİ ÖZKAZANÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 140
Özet
Bu çalışma kapsamında, GNSS sistemi kullanılarak yönelim belirleme konusu ele alınmıştır. Yönelim kavramı bir hava aracının duruşunu ifade etmek üzere koordinat sistemleri ve koordinat sistemleri arasındaki dönüşümlerle birlikte tanımlanmıştır. Yönelim bulmak için konum çıktılarını kullandığımız GNSS alıcıları hakkında gerekli bilgiler verilmiş ve sistemin çalışma prensiplerinden söz edilmiştir. GNSS sistemlerinden en yaygın kullanılanı olan ABD menşeili NAVSTAR GPS hakkında ayrıntılı bilgilere yer verilmiştir. Konum ve taşıyıcı faz kullanılarak yönelim belirleyen çeşitli yöntemler ortaya konularak yöntemler arasında karşılaştırmalarda bulunulmuştur. Saha çalışmaları kapsamında farklı büyüklükteki platformlar için referans olarak kullanılabilecek konum ölçümleri yapılmıĢtır. Konum ölçümleri almak üzere U blox Neo M8T alıcısı ve Raspbery Pi Model 3B vasıtasıyla C dilinde yazılmış bir arayüzle birlikte kullanılmıştır. Konum ölçümleri kullanılarak farklı referans hatları için yönelim sonuçları hesaplanmış ve yönelim çıktılarının hataları değerlendirilmiştir. Yönelim algoritmaları MATLAB ortamında modellenmiştir. GNSS sistemleri kullanarak yönelimi belirlemek için tipik hataların mertebesi hakkında referans değerler ortaya çıkarılmıştır.
Özet (Çeviri)
In the scope of this study, attitude determination using GNSS systems is discussed. The concept of attitude is defined together with transformations between coordinate systems to express the position of an aerial vehicle. Necessary information has been given about the GNSS receivers where we use the position outputs to determine the attitude and the working principles of the system are mentioned. Detailed information about the US-made NAVSTAR GPS, which is the most widely used GNSS system, is included. A number of methods for determining attitude by using position and carrier phase have been discovered and compared among methods. Within the scope of field studies, position measurements have been made which can be used as reference for different sized platforms. It has been used Ublox NEO M8T GNSS receiver with interface software is written in C language which run on Raspberry Pi Model 3B. Attitude results were calculated for different baselines using position measurements and the errors of the attitude outputs were evaluated. Attitude determination algorithms implemented in the MATLAB environment. In order to attitude determination using the GNSS systems, reference values for the typical attitude errors were derived.
Benzer Tezler
- Açık deniz platformlarının konumlandırılması için konum belirleme sistemlerinin entegrasyonu
Positioning systems integration for locating offshore platforms
MAHMUT OLCAY KORKMAZ
Doktora
Türkçe
2012
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAHMİ NURHAN ÇELİK
- A situational awareness framework for connected autonomous vehicles
Bağlantılı otonom araçlar için durum farkındalık sistemi
DERYANUR TEZCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Yönelim çıkarımı için arm tabanlı bir gömülü sistem tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and implementation of an arm based embedded system for estimation of the orientation
SÜLEYMAN URMAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- GPS/GNSS control stations' data management system design and applications
GPS/GNSS kontrol istasyonları veri yönetim sistemi tasarımı ve uygulamaları
ENGİN TUNALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RAHMİ NURHAN ÇELİK
- GNSS ve IMU kullanarak ARM tabanlı seyrüsefer sisteminin geliştirilmesi
Development of ARM based navigation system using GNSS and IMU
RAMAZAN SAYAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ VEYSEL GÖKHAN BÖCEKÇİ
PROF. DR. HAYRİYE KORKMAZ