Dönerkanat tipinde iha için akıllı kontrolcü tasarımı
An intelligent controller design for quadrotor type uav
- Tez No: 529317
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. TOLGA YÜKSEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 59
Özet
Bu tez çalışmasında klasik PD kontrolcülere alternatif olarak akıllı bir yapı olan Yapay Sinir Ağı kullanılarak günümüz yaygın insansız hava araçlarında dönerkanatlı insansız hava aracının kontrolüne odaklanılmıştır. Çalışmada klasik PD kontrolcüler ile dönerkanat insansız hava aracının kontrolü ile ilgili benzetim çalışmaları yapılmış ve gürültü içeren senaryo için insansız hava aracının davranışı gözlemlenmiştir. Devamında 256 farklı yörünge için PD kontrolcülü benzetimler yapılmış, burada alınan eğitim verileriyle iç döngüdeki yuvarlanma, yunuslama, yalpalama ve z'ye ait ileri beslemeli yapay sinir ağları eğitilerek PD kontrolcülerin yerini almıştır. Daha sonra tek eğitim yörüngesiyle eğitilmiş yapay sinir ağlarıyla benzetimler yapılmıştır. Elde edilen sonuçlardan dönerkanat insansız hava aracı için yapay sinir ağlı kontrolcülerin klasik PD kontrolcüler yerine geçebileceği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, it is focused on the control of quadrotor, which is a common unmanned aerial vehicle, using the Artificial Neural Network, which is an intelligent structure as an alternative to the classical PD controllers. In the study, simulations are carried out with respect to the control of the unmanned aerial vehicle with conventional PD controllers, and the behavior of the unmanned aerial vehicle is observed for the scenario involving noise. In the following, PD controller simulations are made for 256 different trajectories, then PD controllers are replaced by feedforward neural networks which are trained by using these training data regarding roll, pitch, yaw, and z in the inner loop. Then, simulations are implemented using artificial neural networks trained by a single training trajectory. From the results obtained, it is shown that artificial neural network controllers can be substituted for classical PD controllers for quadrotors.
Benzer Tezler
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının arıza toleranslı kontrolü
Fault tolerant control of a rotary wing type unmanned aerial vehicle
AHMET ERMEYDAN
Doktora
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN KORUL
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının görüntü tabanlı kontrolü
Vision based control of a quadrotor type unmanned aerial vehicle
AYDIN ERESEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracıyla video tabanlı üst düzey işlevlerin tasarlanması
Design of video based high level functions for a quadrotor type unmanned aerial vehicle
NEVREZ İMAMOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Design, modeling and control of quadrotor type unmanned aerial vehicle
MERT ÖNKOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- İnsansız hava araçlarında farklı kontrol tekniklerinin performans karşılaştırması
Performance comparison of different control techniques on unmanned aerial vehicles
NECDET SİNAN ÖZBEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU