Dönerkanat tipinde iha için akıllı kontrolcü tasarımı
An intelligent controller design for quadrotor type uav
- Tez No: 529317
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. TOLGA YÜKSEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında klasik PD kontrolcülere alternatif olarak akıllı bir yapı olan Yapay Sinir Ağı kullanılarak günümüz yaygın insansız hava araçlarında dönerkanatlı insansız hava aracının kontrolüne odaklanılmıştır. Çalışmada klasik PD kontrolcüler ile dönerkanat insansız hava aracının kontrolü ile ilgili benzetim çalışmaları yapılmış ve gürültü içeren senaryo için insansız hava aracının davranışı gözlemlenmiştir. Devamında 256 farklı yörünge için PD kontrolcülü benzetimler yapılmış, burada alınan eğitim verileriyle iç döngüdeki yuvarlanma, yunuslama, yalpalama ve z'ye ait ileri beslemeli yapay sinir ağları eğitilerek PD kontrolcülerin yerini almıştır. Daha sonra tek eğitim yörüngesiyle eğitilmiş yapay sinir ağlarıyla benzetimler yapılmıştır. Elde edilen sonuçlardan dönerkanat insansız hava aracı için yapay sinir ağlı kontrolcülerin klasik PD kontrolcüler yerine geçebileceği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, it is focused on the control of quadrotor, which is a common unmanned aerial vehicle, using the Artificial Neural Network, which is an intelligent structure as an alternative to the classical PD controllers. In the study, simulations are carried out with respect to the control of the unmanned aerial vehicle with conventional PD controllers, and the behavior of the unmanned aerial vehicle is observed for the scenario involving noise. In the following, PD controller simulations are made for 256 different trajectories, then PD controllers are replaced by feedforward neural networks which are trained by using these training data regarding roll, pitch, yaw, and z in the inner loop. Then, simulations are implemented using artificial neural networks trained by a single training trajectory. From the results obtained, it is shown that artificial neural network controllers can be substituted for classical PD controllers for quadrotors.
Benzer Tezler
- System component balancing in split type-air-conditioners
Başlık çevirisi yok
ÖZGÜR GÖK
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. TALHA DİNİBÜTÜN
- Numerical simulation of rotary wing flowfields on parallel computers
Döner kanat akış alanlarının paralel bilgisayarlar üzerinde sayısal simülasyonu
EMRE ALPMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YUSUF ÖZYÖRÜK
- Parallel, Navier-Stokes computation of the flowfield of a hovering helicopter rotor
Havada asılı duran helikopter pali etrafındaki akım alanının paralel, Navier-Stokes hesaplanması
MURAT GEÇGEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. YUSUF ÖZYÖRÜK
- Military innovation: Critical and dual use technologies
Askeri yenilik: Kritik ve çift amaçlı teknolojiler
ABDURRAHMAN METE YAZAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Savunma ve Savunma TeknolojileriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilim ve Teknoloji Politikası Çalışmaları Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. METİN DURGUT
- Effect of rotor blade tip shape on helicopter main-rotor performance
Başlık çevirisi yok
BEDRİ YAĞIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN