Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının arıza toleranslı kontrolü
Fault tolerant control of a rotary wing type unmanned aerial vehicle
- Tez No: 657592
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN KORUL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Uçak Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Aeronautical Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada dönerkanat tipinde bir insansız hava aracına arıza toleranslı kontrol tasarımı yapılması amaçlanmıştır. Laboratuvar ortamında bir araya getirilen dört rotorlu İHA'nın hareket denklemleri motor dinamikleri de dahil edilerek çıkarılmıştır. Ortaya konan matematiksel model üzerinde oransal denetleyici, LQR denetleyici, kayma kipli denetleyici ve geri adımlamalı denetleyici olmak üzere dört farklı denetleyicinin arızasız ve arızalı durum benzetimleri yapılmıştır. Ek olarak arızalı durum için modifiyeli uyarlamalı kayma kipli denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan tüm denetleyiciler için farklı motor arıza durumlarının benzetim sonuçları ortaya konulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, a fault tolerant control design is made for a rotary wing type unmanned aerial vehicle. A realistic simulation environment is created for the quadcopter, and its equations of motion are derived by including the motor dynamics. In this simulation environment, faulty and unfaulty condition simulations of four different type of controllers, namely proportional controller, LQR controller, sliding mode controller and backstepping controller, are conducted. In addition to prementioned controllers, a modified adaptive sliding mode controller for faulty condition is also designed. Finally, the outputs of various simulations for different motor fault conditions are presented for each controller type.
Benzer Tezler
- System component balancing in split type-air-conditioners
Başlık çevirisi yok
ÖZGÜR GÖK
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. TALHA DİNİBÜTÜN
- Numerical simulation of rotary wing flowfields on parallel computers
Döner kanat akış alanlarının paralel bilgisayarlar üzerinde sayısal simülasyonu
EMRE ALPMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YUSUF ÖZYÖRÜK
- Parallel, Navier-Stokes computation of the flowfield of a hovering helicopter rotor
Havada asılı duran helikopter pali etrafındaki akım alanının paralel, Navier-Stokes hesaplanması
MURAT GEÇGEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. YUSUF ÖZYÖRÜK
- Military innovation: Critical and dual use technologies
Askeri yenilik: Kritik ve çift amaçlı teknolojiler
ABDURRAHMAN METE YAZAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Savunma ve Savunma TeknolojileriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilim ve Teknoloji Politikası Çalışmaları Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. METİN DURGUT
- Effect of rotor blade tip shape on helicopter main-rotor performance
Başlık çevirisi yok
BEDRİ YAĞIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN
- Msc nastran programı ile jar 29 standardı büyük ölçekli dönerkanatlı hava aracına ait yapısal aparatın tasarımının yönlendirilmesi
Design of structural kit for jar 29 standart large rotorcraft wıth msc nastran fem software
GÖKER AKINCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VEDAT ZİYA DOĞAN