Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının arıza toleranslı kontrolü
Fault tolerant control of a rotary wing type unmanned aerial vehicle
- Tez No: 657592
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN KORUL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Uçak Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Aircraft Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Bu çalışmada dönerkanat tipinde bir insansız hava aracına arıza toleranslı kontrol tasarımı yapılması amaçlanmıştır. Laboratuvar ortamında bir araya getirilen dört rotorlu İHA'nın hareket denklemleri motor dinamikleri de dahil edilerek çıkarılmıştır. Ortaya konan matematiksel model üzerinde oransal denetleyici, LQR denetleyici, kayma kipli denetleyici ve geri adımlamalı denetleyici olmak üzere dört farklı denetleyicinin arızasız ve arızalı durum benzetimleri yapılmıştır. Ek olarak arızalı durum için modifiyeli uyarlamalı kayma kipli denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan tüm denetleyiciler için farklı motor arıza durumlarının benzetim sonuçları ortaya konulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, a fault tolerant control design is made for a rotary wing type unmanned aerial vehicle. A realistic simulation environment is created for the quadcopter, and its equations of motion are derived by including the motor dynamics. In this simulation environment, faulty and unfaulty condition simulations of four different type of controllers, namely proportional controller, LQR controller, sliding mode controller and backstepping controller, are conducted. In addition to prementioned controllers, a modified adaptive sliding mode controller for faulty condition is also designed. Finally, the outputs of various simulations for different motor fault conditions are presented for each controller type.
Benzer Tezler
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Design, modeling and control of quadrotor type unmanned aerial vehicle
MERT ÖNKOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının görüntü tabanlı kontrolü
Vision based control of a quadrotor type unmanned aerial vehicle
AYDIN ERESEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Dönerkanat tipinde iha için akıllı kontrolcü tasarımı
An intelligent controller design for quadrotor type uav
OSMAN ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBilecik Şeyh Edebali ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TOLGA YÜKSEL
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracıyla video tabanlı üst düzey işlevlerin tasarlanması
Design of video based high level functions for a quadrotor type unmanned aerial vehicle
NEVREZ İMAMOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- İnsansız hava araçlarında farklı kontrol tekniklerinin performans karşılaştırması
Performance comparison of different control techniques on unmanned aerial vehicles
NECDET SİNAN ÖZBEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. COŞKU KASNAKOĞLU