Geri Dön

Development of control oriented vehicle models and their application to adaptive control allocation problems

Kontrole yönelik araç modelleme ve adaptif kontrol uygulaması

  1. Tez No: 530270
  2. Yazar: OZAN TEMİZ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH ÇAKMAKCI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 114

Özet

Araçlardaki, kontrol ve sürücü yardım sistemlerinin gelişmesi endustride araç sistemini doğru temsil eden matematik model ihtiyacını arttırmıştır. Bu çalışmada, bahsi geçen probleme değinmek adına iki adet kontrolcü geliştirmeye yönelik araç modeli geliştirilmiş ve sonrasında da lineerize edilmiştir. Geliştirilen lineer ve lineer olmayan modeller endustriyel bir program ile doğrulanmıştır. Daha sonrasında ise geliştirilen modeller özgün bir adaptif kontrol dağıtımı sistemi kurulmasında kullanılmıştır. Geliştirilen adaptif kontrol dağılım sistemi aracın tüm aktüatörlerini eşzamanlı olarak kontrol etmekte ve sistemde gerçekleşebilecek olası arızaları tolore edebilmektedir. Bu sistem iki kademeden oluşmaktadır. İlk aşamada adaptif kontrol dağıtımı için gerekli olan sanal kontrol girdisi vektörü oluşturulmakta, daha sonrasında ise bu vektör aktüatörlerin girdilerine karar verilmesinde kullanılmaktadır. Geliştirilen sistemin performansı çeşitli hızlarda ve arıza koşullarında bir kaçış manevrası ile değerlendirilmiştir. Sonuçlar göstermektedir ki önerilen sistem verilen referansları sistemdeki etkinlik kaybı durumlarında bile takip edebilmektedir.

Özet (Çeviri)

Emerging vehicle control systems have increased the need for valid vehicle models. In this study, two controller oriented vehicle models are developed and linearized for easier controller design. These models are validated by using an advanced vehicle simulation commercial suite. Then by using these models, an adaptive, fault-tolerant control allocation method which simultaneously commands all traction and steering related actuators is developed. The proposed control scheme consists of a high level controller that creates a virtual control input vector and a low level control allocator that distributes the virtual control effort among redundant actuators. Virtual control input consists of desired forces and moments to ensure stability while following a given reference. Based on this virtual control input vector, the allocation module determines actuator inputs. Performance of the proposed system is evaluated via an object avoidance maneuver in various scenarios such as different velocities and effectiveness loss at actuators. Results show that the proposed approach can follow the references despite the loss of actuator effectiveness in the driving cycle.

Benzer Tezler

  1. Dizel motorların modellenmesi,modele dayalı hava yolu ve emisyon kontrolörü geliştirilmesi / uygulanması

    Modeling of diesel engines, development and application of model based airpath and emission controllers

    BÜLENT ÜNVER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

    PROF. DR. SETA BOGOSYAN

  2. Model based optimal longitudinal vehicle control

    Model bazlı optimal doğrusal araç kontrolü

    MURAT ÖTKÜR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE

    DR. ORHAN ATABAY

  3. Asenkron motorlu lokomotifler için çekiş sistemi kontrolü

    Traction system control of induction motor powered locomotives

    MEHMET ALİ ÇİMEN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  4. Intelligent agents based simulation using Jack development environment

    Jack geliştirme ortamında kullanarak akıllı etmenler tabanlı benzetim

    ÇAĞATAY ÇATAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. COŞKUN SÖNMEZ

  5. GPS'nin gelişimi ve geleceği

    Development of global positioning system (GPS) its future

    CENGİZ ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. MUHAMMED ŞAHİN