Development of control oriented vehicle models and their application to adaptive control allocation problems
Kontrole yönelik araç modelleme ve adaptif kontrol uygulaması
- Tez No: 530270
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ MELİH ÇAKMAKCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
Araçlardaki, kontrol ve sürücü yardım sistemlerinin gelişmesi endustride araç sistemini doğru temsil eden matematik model ihtiyacını arttırmıştır. Bu çalışmada, bahsi geçen probleme değinmek adına iki adet kontrolcü geliştirmeye yönelik araç modeli geliştirilmiş ve sonrasında da lineerize edilmiştir. Geliştirilen lineer ve lineer olmayan modeller endustriyel bir program ile doğrulanmıştır. Daha sonrasında ise geliştirilen modeller özgün bir adaptif kontrol dağıtımı sistemi kurulmasında kullanılmıştır. Geliştirilen adaptif kontrol dağılım sistemi aracın tüm aktüatörlerini eşzamanlı olarak kontrol etmekte ve sistemde gerçekleşebilecek olası arızaları tolore edebilmektedir. Bu sistem iki kademeden oluşmaktadır. İlk aşamada adaptif kontrol dağıtımı için gerekli olan sanal kontrol girdisi vektörü oluşturulmakta, daha sonrasında ise bu vektör aktüatörlerin girdilerine karar verilmesinde kullanılmaktadır. Geliştirilen sistemin performansı çeşitli hızlarda ve arıza koşullarında bir kaçış manevrası ile değerlendirilmiştir. Sonuçlar göstermektedir ki önerilen sistem verilen referansları sistemdeki etkinlik kaybı durumlarında bile takip edebilmektedir.
Özet (Çeviri)
Emerging vehicle control systems have increased the need for valid vehicle models. In this study, two controller oriented vehicle models are developed and linearized for easier controller design. These models are validated by using an advanced vehicle simulation commercial suite. Then by using these models, an adaptive, fault-tolerant control allocation method which simultaneously commands all traction and steering related actuators is developed. The proposed control scheme consists of a high level controller that creates a virtual control input vector and a low level control allocator that distributes the virtual control effort among redundant actuators. Virtual control input consists of desired forces and moments to ensure stability while following a given reference. Based on this virtual control input vector, the allocation module determines actuator inputs. Performance of the proposed system is evaluated via an object avoidance maneuver in various scenarios such as different velocities and effectiveness loss at actuators. Results show that the proposed approach can follow the references despite the loss of actuator effectiveness in the driving cycle.
Benzer Tezler
- Dizel motorların modellenmesi,modele dayalı hava yolu ve emisyon kontrolörü geliştirilmesi / uygulanması
Modeling of diesel engines, development and application of model based airpath and emission controllers
BÜLENT ÜNVER
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
PROF. DR. SETA BOGOSYAN
- Model based optimal longitudinal vehicle control
Model bazlı optimal doğrusal araç kontrolü
MURAT ÖTKÜR
Doktora
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE
DR. ORHAN ATABAY
- Asenkron motorlu lokomotifler için çekiş sistemi kontrolü
Traction system control of induction motor powered locomotives
MEHMET ALİ ÇİMEN
Doktora
Türkçe
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Intelligent agents based simulation using Jack development environment
Jack geliştirme ortamında kullanarak akıllı etmenler tabanlı benzetim
ÇAĞATAY ÇATAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. COŞKUN SÖNMEZ