Otonom taşıyıcı araçlar için yüksek çözünürlüklü harita güncelleme
High definition map update for autonomous transfer vehicles
- Tez No: 540331
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN SERHAN YAVUZ, DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Telekomünikasyon - Sinyal İşleme Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 60
Özet
Otonom robotlar, özel görevleri yerine getirmek için birçok alanda giderek daha fazla kullanılmaktadır. Akıllı fabrikalardaki otonom taşıyıcı araçlar (OTA), endüstri 4.0'ın önemli bileşenlerindendir. OTA'ların uzun vadede başarılı çalışabilmesi için kilit süreç haritalamadır. Bir OTA'nın otonom navigasyonu için geleneksel robotik haritalama yeterli olsa da, mükemmel davranışı gerçekleştirmek ve çevre ile daha iyi etkileşimler sağlamak için, yüksek çözünürlüklü (high definition - HD) haritalar gereklidir. HD haritalar elle oluşturulabilir, ancak ortamdaki nesnelerin yer değiştirmesi veya yeni nesnelerin ortama eklenmesi durumlarında haritaların güncellenmesi gerekmektedir. Bu tez çalışmasında, akıllı fabrikalarda kullanılması öngörülen OTA'lar için, gezinirken ortamdaki nesneleri bilgisayarlı görü teknikleriyle otomatik olarak algılayıp, mevcut haritadaki nesnelerde değişiklik olduğunda gerekli bilgileri uygun biçimde güncelleyen bir HD harita güncelleme stratejisi önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
Autonomous robots are widely used in many areas to perform specific tasks. Autonomous transport vehicles (ATVs) in smart factories can be considered as an important component of industry 4.0. Mapping is the key process for a long term successful operation of an ATV. Even though conventional mapping methods are sufficient for autonomous navigation, high definition (HD) maps are required to achieve the excellent behavior of the ATV to have better interactions with the environment. HD maps can be created manually, but they should be updated when some of the objects in the environment are removed or new objects are added to the environment. In this thesis, an HD map update strategy has been proposed for ATVs, which are assumed to be used in smart factories. The methodology is based on visual object detection and localization in the environment by using computer vision techniques during the navigation. Then, it updates the HD map information if object locations in the current map change.
Benzer Tezler
- Fabrikalardaki otonom taşıyıcı araçlar için veri odaklı anomali tespiti
Data driven anomaly detection for autonomous transport vehicles in factories
ÖZLEM ÖRNEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Fabrikalardaki otonom taşıyıcı araçlar için çakışmasız statik rota planlaması
Conflict-free static route planning for autonomous transport vehicles in factories
ÖZGE ASLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Fabrika ortamındaki otonom taşıyıcı araçlar için durumsal farkındalık yöntemi geliştirilmesi
Developing situational awareness method for autonomous transport vehicle in factory environments
ELİF DEĞİRMENCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Fabrika içi ortamlarda görsel nesne sezimi
Visual object detection in factory environments
NAZLICAN GENGEÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN SERHAN YAVUZ
- Tam yönlü otonom bir araç için iki uyarlamalı düşük seviye kontrol yönetimi
Two adaptive low level control methods for omnidirectional autonomous vehicle
YASİN CANBAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU