Tam yönlü otonom bir araç için iki uyarlamalı düşük seviye kontrol yönetimi
Two adaptive low level control methods for omnidirectional autonomous vehicle
- Tez No: 690951
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 300
Özet
Fabrika içi otomatik yönlendirmeli araçlar (AGV) ve otonom mobil robotlar (AMR) üzerinde çalışmalar artarak devam etmektedir. Çalışmalarda eş zamanlı konumlandırma ve haritalama (SLAM), derinlik kamerası, lazer alan tarayıcı vb. teknolojiler kullanılarak konum bilgisi üreten sistemler geliştirilmektedir. Kullanılan teknolojilerde fikir birliği olmamakla beraber uygulama alanına göre bazı sistemler öne çıkmaktadır. Endüstriyel ortam için geliştirilen AGV ve AMR'lerin düşük seviye kontrol tasarımlarına ihtiyaç duyulmaktadır. Tezde, AGV ve AMR'ler için ihtiyaç duyulan iki uyarlamalı kontrol yöntemleri gerçeklenerek karşılaştırılması yapılmaktadır. Tezin literatür araştırmasında mekanum otonom taşıyıcı aracın (MOTA) kinematiği ve kinematikten elde edilen geri besleme bilgisiyle odometri elde edilmesi ele alınmaktadır. Literatürde bulunan modellemeler gerçek ortamda test ile doğrulanmıştır. Ardından, MOTA için PID (Oransal-İntegral-Türev Denetleyici) ve kayar kip denetleyici tasarlanıp gerçeklenmektedir. Sonraki bölümde ise kullanılan MOTA'nın mekaniksel verileri sunulmaktadır. Özgün tasarlanan elektronik devreler ve gerçeklenen test ortamı rapor edilmektedir. MOTA'da iki uyarlamalı kontrol yöntemlerinin sonuçları için kullanılan test metodolojileri ele alınmaktadır. Elde edilen bulgular detaylarıyla verilmektedir. Kontrol yöntemleri, bulgularına göre fabrika içi AGV veya AMR kullanımında tercih edilebilecek denetleyici seçiminde tatmin edici sonuçlar vermektedir.
Özet (Çeviri)
Studies on automated guided vehicles (AGV) and autonomous mobile robots (AMR) continue increasingly. Simultaneous localization and mapping (SLAM), depth camera, laser area scanner etc. that produce location information have been developed. Some systems are shined out according to the application area although there is no consensus on used technologies. Developed low level control of AGV and AMR designs is needed for the industrial area. In thesis, two adaptive control methods needed for AGV and AMR are implemented and compared. The kinematics of the mobile MOTA and obtaining odometry with the feedback information from the kinematics are explained in the literature of the thesis. The models in the literature have been verified by testing in the real environment. Then, PID (proportional-integral-derivative controller) and sliding mode controller design are discussed. After that, the mechanical data of the used robot are given. The uniquely designed electronic circuits and the applied test environment are explained. The test methodologies used for the results of the two adaptive control methods of the mobile robot are described. Thus, the results of the tests are given with details. According to the control methods findings, it gives satisfactory results in the selection of the controller that can be preferred in the of AGV or AMR area.
Benzer Tezler
- Design and control of ros based omnidirectional vehicle
Ros tabanlı çok yönlü hareket edebilen araç tasarım ve kontrolü
İBRAHİM DİNÇER NALBANT
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF
Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir
ABDEL SALAM BAWARSHI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Cooperative vehicular communication systems with physical layer security and noma techniques
Fiziksel katman güvenliği ve noma teknikleri ile işbirliklikli araçlar arası iletişim sistemleri
SEMİHA KOŞU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LÜTFİYE DURAK ATA
DR. SERDAR ÖZGÜR ATA
- Boşluğu takip et metodu ile otonom sollama manevrası tasarımı
Autonomous overtaking maneuver design based on follow the gap method
MÜNİRE DAMLA DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ