Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum
Döner ters sarkaç sisteminin stabilizasyonu için kontrol algoritmalarının tasarımı ve uygulanması
- Tez No: 557554
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ULAŞ BELDEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Döner Ters Sarkaç Sistemi, Genetik Algoritma, Durum Geri Beslemesi, Routh Hurwitz, Çok Kriterli Optimizasyon, Rotary Inverted Pendulum, Genetic Algorithm, State Feedback, Routh Hurwitz, Multi Criteria Optimization
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Döner ters sarkaç sistemi kontrol teorisi uygulamalarında popüler bir test ortamıdır. Çünkü döner ters sarkaç doğrusal olmayan özelliklere ve dengesiz bir yapıya sahiptir. Sarkacı dik pozisyona getirmek ve sarkacın çubuğunu bu durumda kararlı tutmak kontrol teorisindeki en önemli değerlendirme problemlerindendir. Genellikle, bu sistemin kontrol yapısı iki moddan oluşur. İlk mod, sarkacın hareketsiz baş aşağı pozisyondan neredeyse dik pozisyona getirildiği salınım yaparak yukarı kaldırma modu olarak bilinir. İkinci kontrol moduna tutma modu denir ve sarkaç dik pozisyonun çalışma noktası komşuluğunda olduğunda salınım yaparak yukarı kaldırma modunun yerine görevi devralır. Bunun amacı sarkacı kararlı hale getirmek ve bu durumda hareketsiz kalmasını sağlamaktır. Bu tezin amacı durum geri beslemesi kontrolü, Routh Hurwitz metodu ve Genetik Algoritmaları entegre ederek tutma modu kontrol yapılarını geliştirmektir.
Özet (Çeviri)
Rotary Inverted Pendulum is a popular test-bed in control theory applications as it has a nonlinear characteristics and unstable structure. To drive the pendulum to upright position and holding the stick of the pendulum stabilized in that condition is one of the important benchmark problems in control theory. Generally, the control structure of this system consists of two modes. The first mode is known as the swing up mode where the pendulum is brought into nearly upright position from a stand still downward orientation. The second control mode is called as hold mode and it switches the swing up mode when the pendulum is in an epsilon neighborhood of the upright position and its aim is to stabilize the pendulum and keeping it motionless at this condition. The intention in this thesis is developing hold mode control structures integrating the State Feedback Control, Routh Hurwitz method and Genetic Algorithms.
Benzer Tezler
- Design and implementation of an AHRS based on an adaptive complementary filter using low-cost sensors
Düşük maliyetli sensörler kullanan uyarlanabilir tamamlayıcı filtreye dayalı AHRS tasarımı ve uygulaması
SENA BÜYÜKBEZİRCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
- Çok makinalı güç sistemlerinde parametre adaptif kontrol yönteminin incelenmesi
Investigation of parameter adaptive control method for MMPS
AYŞEN DEMİRÖREN
Doktora
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER
- Attitude and position control of a quadrotor using onboard vision system
4 pervaneli İHA'nın yerleşik görüntü sistemi kullanarak tutum ve konum kontrolü
ŞERAFETTİN TÜZEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ULAŞ YAMAN
- Anahtarlamalı güç kaynaklarında oluşan harmoniklerin elektromanyetik uyumluluk üzerine etkileri ve filtre tasarım yaklaşımları
Effects of noise caused by harmonics generated in switched mode power supply on EMI/EMC and filtering studies
YUNUS FURKAN DİLMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞUAYB ÇAĞRI YENER
- A comparative study on conventional and energy-based autopilot systems on a jet-powered aircraft
Geleneksel ve enerji tabanlı otopilot sistemlerinin jet motorlu bir hava aracında karşılaştırması
RUMEYSA KÖKOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA