Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum
Döner ters sarkaç sisteminin stabilizasyonu için kontrol algoritmalarının tasarımı ve uygulanması
- Tez No: 557554
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ULAŞ BELDEK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Döner Ters Sarkaç Sistemi, Genetik Algoritma, Durum Geri Beslemesi, Routh Hurwitz, Çok Kriterli Optimizasyon, Rotary Inverted Pendulum, Genetic Algorithm, State Feedback, Routh Hurwitz, Multi Criteria Optimization
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 97
Özet
Döner ters sarkaç sistemi kontrol teorisi uygulamalarında popüler bir test ortamıdır. Çünkü döner ters sarkaç doğrusal olmayan özelliklere ve dengesiz bir yapıya sahiptir. Sarkacı dik pozisyona getirmek ve sarkacın çubuğunu bu durumda kararlı tutmak kontrol teorisindeki en önemli değerlendirme problemlerindendir. Genellikle, bu sistemin kontrol yapısı iki moddan oluşur. İlk mod, sarkacın hareketsiz baş aşağı pozisyondan neredeyse dik pozisyona getirildiği salınım yaparak yukarı kaldırma modu olarak bilinir. İkinci kontrol moduna tutma modu denir ve sarkaç dik pozisyonun çalışma noktası komşuluğunda olduğunda salınım yaparak yukarı kaldırma modunun yerine görevi devralır. Bunun amacı sarkacı kararlı hale getirmek ve bu durumda hareketsiz kalmasını sağlamaktır. Bu tezin amacı durum geri beslemesi kontrolü, Routh Hurwitz metodu ve Genetik Algoritmaları entegre ederek tutma modu kontrol yapılarını geliştirmektir.
Özet (Çeviri)
Rotary Inverted Pendulum is a popular test-bed in control theory applications as it has a nonlinear characteristics and unstable structure. To drive the pendulum to upright position and holding the stick of the pendulum stabilized in that condition is one of the important benchmark problems in control theory. Generally, the control structure of this system consists of two modes. The first mode is known as the swing up mode where the pendulum is brought into nearly upright position from a stand still downward orientation. The second control mode is called as hold mode and it switches the swing up mode when the pendulum is in an epsilon neighborhood of the upright position and its aim is to stabilize the pendulum and keeping it motionless at this condition. The intention in this thesis is developing hold mode control structures integrating the State Feedback Control, Routh Hurwitz method and Genetic Algorithms.
Benzer Tezler
- Attitude and position control of a quadrotor using onboard vision system
4 pervaneli İHA'nın yerleşik görüntü sistemi kullanarak tutum ve konum kontrolü
ŞERAFETTİN TÜZEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ULAŞ YAMAN
- Design and implementation of an AHRS based on an adaptive complementary filter using low-cost sensors
Düşük maliyetli sensörler kullanan uyarlanabilir tamamlayıcı filtreye dayalı AHRS tasarımı ve uygulaması
SENA BÜYÜKBEZİRCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT
- İnsansız hava araçlarında denge sistem kontrolünün bulanık mantıklı FPGA ve gömülü sistemler ile tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of stabilization system on unmanned aerial vehicles with fuzzy controlled FPGA and embedded systems
MUSTAFA MANİSALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZEK
- Otonom bisiklet modellenmesi ve tasarımı
Modelling and designing of an autonomous bicycle
ÖMER FARUK ARGIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU