Moving part recognition and automatic pick and place using an industrial robot
Harketli parçaların tanınması ve endüstriyel robot kullanarak bu parçaların alınması ve yerleştirilmesi
- Tez No: 56556
- Danışmanlar: PROF.DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot görsel algılama, Sayısal görüntü işleme, Kenar algılama, Zincirleme kodlama, Örüntü tanıma, Duyucular, Kızıl ötesi yakınlık duyuculan, Duyuculann tümleşimi, Robotik, Robot programlama, Bulanık mantık denetimi, Kendi kendine imalat, Hareketli parça izleme, Taşıyıcı bandı izleme. VI, Robot vision, Digital image processing, Edge detection, Chain encoding, Pattern recognition, Sensors, Infrared proximity sensor, Multisensor integration, Robotics, Robot programming, Fuzzy logic control, Automated manufacturing, Moving object tracking, Conveyor belt tracking. rv
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 275
Özet
ÖZET HAREKETLİ PARÇALARIN TANINMASI VE ENDÜSTRİYEL ROBOT KULLANARAK BU PARÇALARIN ALINMASI VE YERLEŞTİRİLMESİ KONUKSEVEN, Erhan Ühan Doktora, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Bilgin KAFTANO?LU Haziran 1996, 275 sayfa Bu tezin amacı, görsel, kızıl ötesi yakınlık ve konum kodlama duyuculannı geri besleme çevriminde kullanarak, hareketli taşıyıcı bandın üzerine rasgele yerleştirilmiş, bilinmeyen birçok parça arasından, istenilen parçalan tanımak ve takibederek yakalamak için bir sistem geliştirmektir. Bu çalışmada geliştirilen sistem, mantıksal olarak, görsel duyucu, kızıl ötesi yakınlık duyucuları, robot, taşıyıcı bandı ve bu sistemlerin işlevlerini aynı anda çalışma için iki bilgisayar ve robot denetleyicisi arasında dağıtan denetleme yazılımları olmak üzere, birbirinden bağımsız altbirimlere ayrılabilir. Hareketli taşıyıcı bandın üzerindeki parçaların robot tarafından yakalanabilmesi için, kamera-görüntü işleme biriminden elde edilen ve robot elindeki yakınlık duyuculanndan gelen bilgiler birleştirilerek, bulanık mantık denetleme algoritmasında kullanılmıştır. Görüntü işleme ve robotla iletişim sırasında meydana gelen zaman gecikmeleri nedeniyle, hareket halindeki hedefin hareketi, önceden tahmin edilmiş ve bu manipülatörün hareketi için gerekli olan yörüngenin anında planlanmasında kullanılmıştır. Yörünge planlayıcısı, cismin önceden tahmin edilen bu konumuna dayanarak, herbir denetim aralığı için istenilen yörünge noktasını (althedef) robot denetim birimi için belirlemektedir. Althedef noktalan, robot elindeki kızıl ötesiyakınlık ve taşıyıcı bandın konum kodlayıcı duyuculan yardımıyla, robot eli hareketi denetlenerek kavrama gerçekleşene kadar izlenmektedir. Bu sistemin işlerliği geliştirilen laboratuvar çalışmalarıyla gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MOVING PART RECOGNITION AND AUTOMATIC PICK AND PLACE USING AN INDUSTRIAL ROBOT KONUKSEVEN, Erhan ilhan Ph.D., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Bilgin KAFTANO?LU June 1996, 275 pages The purpose of this study is the development of a system for recognizing and tracking an object which is selected from multiple objects that are unknown and randomly placed on a moving conveyor belt, using a vision, nfrared proximity and encoder sensors in the feedback loop. The system designed in this study is logically partitioned into independent vision, infrared proximity sensors, robot, conveyor module and monitoring programs permitting these system functions to be distributed among two microcomputers and the robot controller for parallel processing. The visual information obtained from a camera-image processing unit and an end-effector based proximity sensor outputs are incorporated in a fuzzy-logic control algorithm to make a robotic manipulator grasp an object on a moving conveyor belt. Because of the time delay caused by the image processing and communication with the robot, the motion of the moving target is predicted in advance and is used in the on line planning of the trajectory for the manipulator motion. On the basis of the predicted location of the object, the planner determines on-line at each control sampling instant the desired trajectory point (subgoal) for the controller. The subgoal points are tracked mby controlling the motion of the end-effector with an end-effector based infrared proximity sensors and conveyor position encoder until grasping occurs. Laboratory experiments are presented to demonstrate the performance of this system.
Benzer Tezler
- Methods for target detection in SAR images
SAR imgelerinde hedef tespit yöntemleri
KAAN DUMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. A. ENİS ÇETİN
- Kenar koruyan görüntü ayrışım yöntemleri ile SAR görüntülerinde otomatik hedef sınıflama performansının arttırılması
Increasing automatic target recognition rate of SAR images via edge preserving image decomposition methods
HALDUN BOZKURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. IŞIN ERER
- Otomatik odaklama için netlik kıstasları
Sharpness criteria for automatic focusing
SERKAN ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ŞABAN ÖZER
YRD. DOÇ. DR. VEYSEL ASLANTAŞ
- Uzman sistem teknolojisi ve çizelgeleme uygulaması
The technology of expert system and applications of scheduling
TARIK ÇAKAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. ORHAN KURUÜZÜM
- Towards hyperautomation in architecture: A system for truss manipulation with relative robots
Mimarlikta hiperotomasyona doğru: Bağıl robotlarla kafes manipülasyonu için bir sistem
BURAK DELİKANLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilim ve Teknolojiİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEMAN FİGEN GÜL