Robotik uygulamalar için elektromekanik enerji dönüşümüyle yapay kas sisteminin geliştirilmesi
Development of artificial muscle system with electromechanical energy conversion for robotic applications
- Tez No: 572562
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ENGİN ÜNAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Yapay Kas, Kas Lifi, Elektromıknatıs, Sarkomer, Robotic, Artificial Muscle, Muscle Fiber, Electromagnet, Sarcomere
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 52
Özet
Gelişen teknoloji ile beraber insanlık uzun yıllardır hayali olan insansı robotlar yapma hayaline giderek daha fazla yaklaşmaktadır. Büyük firmaların bu konuda yaptığı araştırma ve çalışmalar ile insan veya hayvanlar gibi yürüyen robotlar geliştirilmekte ve daha iyi tasarımlar ortaya çıkmaktadır. Bu robotların geliştirilmesi için yine insan ve hayvanların hareket mekanizmasının incelenmesi gerekmektedir. Bu sistemlerin gelişmesiyle robotlar insanların yerine çalışacak, savaşlarda kullanılabileceklerdir. Bu tez çalışmasında iskelet kasının çalışma mantığını inceleyip benzer prototip oluşturmaya çalışılmıştır. Bu şekilde robot teknolojilerinde alışılagelmiş olarak kullanılan motorları kullanmadan hareket enerjisinin nasıl elde edilebileceği de gösterilmiştir. Yapay kas sistemi, elektro mıknatısların aralarında boşluk bırakarak sıralı halde dizilmesiyle oluşmaktadır. İstenilen hareket uzunluğu, aktif hale getirilen elektro mıknatısların manyetiklik kazanarak ara boşluğu kapatması sonucunda oluşmaktadır. Çalışmada yapay kasın verilen gerilime göre kaldırabileceği maksimum yük 130,18 N'dur. Bir yapay kas sarkomerinin konum-zaman, hız-zaman, ivme-zaman grafikleri elde edilmiştir. Bir sarkomerin ortalama maksimum boşluk uzunluğu 1,68 mm ölçülmüştür. İnsan kasına kıyasla yapay kasın veriminin maksimum parametrelerde % 56 olduğu görülmüştür.
Özet (Çeviri)
With advancing technology, humanity is increasingly approaching the dream of making humanoid robots that have been imaginary for many years. With the research and studies carried out by large companies on this subject, walking robots such as humans or animals have been developed and better designs have emerged. In order to develop these robots, the movement mechanism of humans and animals must be examined again. With the development of these systems, robots will work in place of people and can be used in wars. In this thesis, it is tried to create a similar prototype by examining the working logic of skeletal muscle. In this way, it is also shown how motion energy can be obtained without the use of motors that are conventionally used in robotics. The artificial muscular system is formed by aligning the electro magnets in a row, leaving space between them. The desired travel length, activated magnets, must be magnetized and close the intermediate space. In the study, the maximum load that the artificial muscle can lift according to the given tension is 130,18 N. The average maximum gap length of a sarcomere is 1.68 mm. The yield of the human muscle-ready artificial muscle was found to be % 56 at maximum parameters.
Benzer Tezler
- Design and implementation of a double-sided coreless linear motor
Çift taraflı hava çekirdekli lineer motor tasarımı ve gerçeklenmesiçift taraflı hava çekirdekli lineer motor tasarımı ve gerçeklenmesi
ÖZGE TAŞKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR ÜSTÜN
- Design and implementation of an AHRS based on an adaptive complementary filter using low-cost sensors
Düşük maliyetli sensörler kullanan uyarlanabilir tamamlayıcı filtreye dayalı AHRS tasarımı ve uygulaması
SENA BÜYÜKBEZİRCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİT ERGEZER
- A methodology for the development of stımulı-responsıve archıtectural desıgn systems through programmable metamaterıal patterns
Programlanabilir metamalzeme örüntüleri aracılığıyla uyaranlara-duyarlı mimari tasarım sistemlerinin geliştirilmesine yönelik bir metodoloji
ZEHRA GÜLOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEVİL YAZICI
- Bir elektromekanik yük taşıma sisteminin modellenmesi ve enerji tüketiminin incelenmesi
Modelling of an electromechanical load carrying system and investigation of energy consumption
BATUHAN ÖZÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELİF ERZAN TOPÇU
- Grup servo motorların deadbeat kontrolü
Deadbeat control of group servo motors
SALİM ENGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİR DURSUN