Geri Dön

Output feedback synchronization of Euler-Lagrange systems

Euler-Lagrange sistemlerin çıkış geribeslemeli senkronizasyonu

  1. Tez No: 572981
  2. Yazar: ELİF ÇİÇEK
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ JANSET DAŞDEMİR
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 102

Özet

Bu doktora çalışmasında, Euler-Lagrange sistemlerin yörünge takip senkronizasyonu için kapsamlı bir denetleyici yapısının tasarımı ele alınmıştır. Bu amaçla, belirsizlik içeren sistemler için üç farklı çıkış geri beslemeli denetim mekanizması geliştirilmiştir. Tüm denetleyici yapılarında yalnızca konum bilgisinin ölçülebildiği varsayılmış, gerçek hız hataları yerine kullanılması için yardımcı sinyal üreten doğrusal bir filtre önerilmiştir. Doğrusal filtre çıkış sinyalleri ve konum hataları, değişken zaman gecikmesi varlığında tek yönlü bir haberleşme ağı üzerinden paylaşılmıştır. Lyapunov-Krasovskii fonksiyonelleri içeren kararlılık analizi sonucunda, tasarlanan uyarlamalı denetleyicinin hata sinyallerini yarı küresel asimptotik olarak sıfıra sürdüğü gösterilmiştir. Önerilen dayanıklı denetleyici ise, hata sinyallerinin yarı küresel asimptotik olarak orijin çevresinde boyutları ayarlanabilir bir küre çevresine yakınsamasını sağlamıştır. Kartezyen uzay üzerinde kinematik açıdan fazla serbestlik derecesi içeren sistemlerin senkronizasyonu konusunda ise, geliştirilen dayanıklı denetleyicinin elemanlar arasında senkronizasyonu sağladığı gösterilmiştir. Sunulan yapıların uygulanabilirliği, benzetim ve deneysel çalışma sonuçları ile gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

This dissertation is devoted to offer a comprehensive control structure for tracking synchronization of Euler-Lagrange systems. For this purpose, three different output-feedback control mechanisms are developed for uncertain systems. Assuming that only position measurement is available, a linear-filter is suggested to obtain a surrogate signal, instead of actual velocity errors. Linear-filter output signals and the position errors are shared over a directed communication, in the presence of variable time-delay. In the first part of the study, a Lyapunov-based stability analysis using Lyapunov-Krasovskii functionals is performed to show that designed adaptive output-feedback controller yields a semi-global asymptotic convergence of error signals to zero. In the second part, it is proven that suggested robust output-feedback controller ensures semi-global asymptotic convergence of error signals to an adjustable hyperball around zero. The synchronization of kinematically redundant systems is also considered. It is shown that the suggested output feedback controller provides tracking synchronization on Cartesian space. The analysis results are supported by presented simulation and experimental studies.

Benzer Tezler

  1. Fırçasız doğru akım motorlarının simülasyonu

    Digital simulation of brushless DC motor

    BÜLENT SAVUR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1993

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. EMİN TACER

  2. High-gain sampled-data control of interconnected systems

    Bileşik sistemlerin yüksek kazançlı örneklenmiş kontrolü

    HALUK ALTUNEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. EROL SEZER

  3. Senkronize kaotik devrelerle haberleşme

    Chaotic communication using by synchronized chaotic circuits

    MÜŞTAK YALÇIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. CÜNEYT GÜZELİŞ

  4. Design and production of benchtop x-ray imaging system

    Masaüstü x-ışını görüntüleme sisteminin dizaynı ve üretimi

    MEHMET ERHAN EMİRHAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Fizik ve Fizik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Fizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENAP ŞAHABETTİN ÖZBEN