Output feedback synchronization of Euler-Lagrange systems
Euler-Lagrange sistemlerin çıkış geribeslemeli senkronizasyonu
- Tez No: 572981
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ JANSET DAŞDEMİR
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Engineering Sciences, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim, Gürbüz denetim, Zaman eşlemesi, Adaptive control, Robust control, Time synchronization
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu doktora çalışmasında, Euler-Lagrange sistemlerin yörünge takip senkronizasyonu için kapsamlı bir denetleyici yapısının tasarımı ele alınmıştır. Bu amaçla, belirsizlik içeren sistemler için üç farklı çıkış geri beslemeli denetim mekanizması geliştirilmiştir. Tüm denetleyici yapılarında yalnızca konum bilgisinin ölçülebildiği varsayılmış, gerçek hız hataları yerine kullanılması için yardımcı sinyal üreten doğrusal bir filtre önerilmiştir. Doğrusal filtre çıkış sinyalleri ve konum hataları, değişken zaman gecikmesi varlığında tek yönlü bir haberleşme ağı üzerinden paylaşılmıştır. Lyapunov-Krasovskii fonksiyonelleri içeren kararlılık analizi sonucunda, tasarlanan uyarlamalı denetleyicinin hata sinyallerini yarı küresel asimptotik olarak sıfıra sürdüğü gösterilmiştir. Önerilen dayanıklı denetleyici ise, hata sinyallerinin yarı küresel asimptotik olarak orijin çevresinde boyutları ayarlanabilir bir küre çevresine yakınsamasını sağlamıştır. Kartezyen uzay üzerinde kinematik açıdan fazla serbestlik derecesi içeren sistemlerin senkronizasyonu konusunda ise, geliştirilen dayanıklı denetleyicinin elemanlar arasında senkronizasyonu sağladığı gösterilmiştir. Sunulan yapıların uygulanabilirliği, benzetim ve deneysel çalışma sonuçları ile gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
This dissertation is devoted to offer a comprehensive control structure for tracking synchronization of Euler-Lagrange systems. For this purpose, three different output-feedback control mechanisms are developed for uncertain systems. Assuming that only position measurement is available, a linear-filter is suggested to obtain a surrogate signal, instead of actual velocity errors. Linear-filter output signals and the position errors are shared over a directed communication, in the presence of variable time-delay. In the first part of the study, a Lyapunov-based stability analysis using Lyapunov-Krasovskii functionals is performed to show that designed adaptive output-feedback controller yields a semi-global asymptotic convergence of error signals to zero. In the second part, it is proven that suggested robust output-feedback controller ensures semi-global asymptotic convergence of error signals to an adjustable hyperball around zero. The synchronization of kinematically redundant systems is also considered. It is shown that the suggested output feedback controller provides tracking synchronization on Cartesian space. The analysis results are supported by presented simulation and experimental studies.
Benzer Tezler
- Üç serbestlik dereceli silindirik bir manipulatörün tasarımı, simülasyonu ve kontrolu
Design simulation and control of a cylindirical 3dof manipulator
S.HAYDAR İÇLİ
- F(x)-x bağlantılı bir kaotik hücresel yapay sinir ağının numerik olarak incelenmesi
Başlık çevirisi yok
FATİH KAVASLAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. CÜNEYT GÜZELİŞ
- Çok boyutlu kaotik sistemler ile şifreleme
Encryption with multi-dimensional chaotic systems
ASİYE YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT GÜZELİŞ
- Fırçasız doğru akım motorlarının simülasyonu
Digital simulation of brushless DC motor
BÜLENT SAVUR
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EMİN TACER
- Nonlinear control of hypothalamus-pituitary-adrenalaxis
Hipotalamus-hipofiz-adrenal ekseninin doğrusal olmayan denetimi
AHMED HEFDHI MOHSIN MOHSIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
BiyofizikAtılım ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. REŞAT ÖZGÜR DORUK