Otonom robotlar için kablosuz sensör ağı uygulaması
Application of wireless sensor networks for autonomous robots
- Tez No: 577877
- Danışmanlar: PROF. DR. MUSTAFA CANER AKÜNER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Kablosuz Sensör Ağları(KSA), kablosuz bir ortam vasıtasıyla birbirine bağlanmış yüzlerce veya binlerce sensör düğümünden oluşabilmektedir. Sensör düğümleri; dahili batarya, RF adaptörü, mikrodenetleyici ve sensör birimi ile tümleşik bir yapı oluşturur. Kablosuz sensör ağları nem, sıcaklık, ışık, basınç, toprak bileşimi gibi çevresel koşulları izlemenin yanında; nesne hareketi, gürültü seviyesi, ağırlık, boyut, hareket hızı, yönü ve son konumu gibi fiziksel durumları inceleyebilme özelliklerine de sahiptirler. Bu çalışmada, yukarıda bahsedilen çevresel koşulları ve fiziksel durumları izlemek için öncelikle otonom robotlarda kullanılabilecek bir sensör düğüm tasarımı yapılarak MQTT tabanlı bir KSA tasarımı ve gerçeklenmesi üzerinde çalışılmıştır. KSA bünyesinde yer alan sensör düğümlerinin fiziksel gerçeklemesi de yapılmıştır. Test ortamı kurularak tasarımı ve fiziksel gerçeklemesi sağlanan sensör düğümleri test edilmişlerdir. Ayrıca tasarımı yapılan KSA için, sensör düğümleri tarafından toplanan verileri uzaktan izlemek için gömülü bir sistem üzerinde çalışan monitörleme yazılımı da geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
An ordinary Wireless Sensor Network, or WSN for short, may consist of hundreds or thousands of sensor nodes connected to each other via a wireless environment. Sensor nodes form an integrated structure in a film canister with its own battery-RF adapter, microcontroller and sensor board. WSNs are utilized to monitor the environmental conditions such as humidity, temperature, light, pressure, soil composition; and physical properties such as object movements, noise level, weight, size, movement speed, direction, end position. In this work we aim to design and establish a WSN based on MQTT protocol that can be used primarily in autonomous robots equipped with sensors in order to monitor the above environmental and physical conditions. Physical realization of the sensor nodes within the WSN is also performed. Sensor nodes, which were designed and physically implemented by establishing a test environment, were tested. For this designed WSN we also develop a monitoring software on an embedded system to monitor the collected sensor datas remotely.
Benzer Tezler
- Control of multi-agent systems
Çok etmenli sistemlerin kontrolü
SAEID ROSTAMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Design, control, fabrication and maneuverability analysis of an untethered miniature soft robot
Kablosuz minyatür bir yumuşak robotun dizaynı, kontrolü, üretimi ve manevra kabiliyeti analizi
CEM AYGÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR ÖZCAN
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Gezgin robotlarda otonom devriye sistemi ve algılayıcı füzyonu
Autonomous patrolling system with mobile robots and sensor fusion
COŞKUN TAŞDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. KAYHAN GÜLEZ
- Yük taşımayı otonom olarak gerçekleştirebilen çoklu mobil robot uygulaması
Application of multible mobile robots carrying loads autonomously
EMRAH BUDAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKarabük ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RAİF BAYIR