Yük taşımayı otonom olarak gerçekleştirebilen çoklu mobil robot uygulaması
Application of multible mobile robots carrying loads autonomously
- Tez No: 405844
- Danışmanlar: DOÇ. DR. RAİF BAYIR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
Robotların endüstride otonom olarak kullanılması iş güvenliğinin arttırılması, insan gücünün azaltılması ve malzeme güvenliğinin sağlanması açısından önemlidir. Gelişen teknoloji robotlar ve kullanım alanlarının genişletilmesini de sağlamaktadır. Çoklu ve sürü robot sistemleri çeşitli görevleri yerine getirmek amacıyla geliştirilen ve en az iki robottan oluşan sistemlerdir. Bu tez çalışmasında, otonom hareket edebilen, kablosuz olarak birbiriyle ve merkezle haberleşen, üzerinde yer alan yük hücresi algılayıcısı ile ağırlığını algıladığı yükü Öncü ve Destek isimli iki adet robot ile platform dışına taşıyan çoklu robot sistemi geliştirilmiştir. Çoklu robot sisteminde, eğri uydurma yöntemi ile en kısa yol bulunarak yükleri taşıma görevi gerçekleştirilmektedir. Robotun yükleri algılamasında karşılaşılan problemlerin giderilmesinde uygunluk değerinin hesaplanması yöntemi kullanılarak, optik yayılımlı engel algılayıcılarının etkili kullanımı sağlanmaktadır. Taşınacak yükün ağırlığı yük hücresiyle belirlendikten sonra, Öncü robotun taşıyabileceği sınırlar içerisinde ise tek başına taşımakta ve Destek robot hazır durumda beklemektedir. Öncü robotunun taşıyamayacağı bir ağırlıkta ise yükün taşınması için Destek robotu çağırılmakta ve her ikisi yükü platform dışına itmektedir. Gerçekleştirilen bu çoklu robot sisteminde çizgi takibi yöntemi yerine eğri uydurma yöntemi kullanıldığında %11 oranında yolun kısaltılması sağlanmış ve görev başarıyla tamamlanmaktadır. Öncü ve Destek robotunun birlikte çalışmasını sağlayacak bir yükün platform dışına taşınması görevi %70 doğrulukla sağlanmaktadır. Bu çoklu robot mobil sistemleri endüstride ürünlerin depo düzeninde ve zeki taşımacılıkta rahatlıkla kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
Using robots autonomously in industrial is important in terms of increasing job security, decreasing human power and material security. Developing technology ensures extension of the robots and the usage areas. Multiple robot system is the system which consists of at least two robots and is developed for performing various tasks. In this thesis study, a multiple robot system which can act autonomously, communicates wirelessly with each other and the center, carries the cargo which is sensed with the load cells on two robots called as Oncu and Destek to output of the platform has been implemented. Carrying cargos task has been performed by finding the shortest way with curve fitting algorithm in multiple robot system. Optical emission distance sensor is used effectively by improving a method similar to the calculating fitness value used also in genetic algorithm for removal of the inference encountered while sensing the cargos. After determining the cargo weight with the load cell, if the cargo weight is in the limits of the weights for Oncu robot, Oncu pushes the cargo by itself and Destek robot waits on stand by mode. If the cargo is not in the limits for Oncu, Destek is called and both of them push the cargo to the platform output. As a result, reducing the route by 11% could be provided by using curve fitting algorithm instead of line tracking method and the task could be performed successfully for the implemented multiple robot system. The task of carrying the cargo to the platform output with Oncu and Destek robots together has been ensured with 70% success.
Benzer Tezler
- Contribution a la recherche d'un cadre juridique pour un droit international de laconcurrence plus efficace
Daha etkin bir uluslararası rekabet için hukuki çerçeve arayışı
ALİ CENK KESKİN
Doktora
Fransızca
2009
HukukGalatasaray ÜniversitesiKamu Hukuku Ana Bilim Dalı
PROF. DR. JEAN MARC SOREL
PROF. DR. HALİL ERCÜMENT ERDEM
- Çekici tip kamyonlar için dikey park algoritması geliştirme
Development of a perpendicular parking algorithm for truck-trailer
CENK SÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE
- Conceptual design of unmanned aerial vehicle
İnsansız hava aracı kavramsal tasarımı
HEYZEM DOĞUKAN DELİBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR
- Asansörlerde kabin kılavuz ray konsollarının sismik bölgeler için tasarımı, modellenmesi ve analizi
Design, modeling and analysis of elevator car guide rail brackets for seismic regions
ABDÜL MELİK SANCAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEVAT ERDEM İMRAK
- Design, synthesis, and characterization of functional organic materials for optoelectronic applications
Optoelektronik uygulamalar için fonksiyonel organik malzemelerin dizaynı, sentezi ve karakterizasyonu
MEHMET ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
2018
KimyaAbdullah Gül ÜniversitesiMalzeme Bilimi ve Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN USTA