Geri Dön

PID kontrollü otonom quadcopter tasarımı

Autonomic quadcopter design by PID control

  1. Tez No: 580057
  2. Yazar: ZEKERİYA HACIMUHAMMED
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ İBRAHİM SAVRAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Quadcopter bu günlerde çok yayındı ayrıca şeçit sektorlarda birçok amaç için kullanmaya başlanmıştır, özellikle quadcopterler arama ve ilaç teslim hizmeti hatta askeri amaçlarda, onun için kendi otopilot kartımız tasarlardığımızda yapabileceklerimiz ufuğu hazır otopilot kullanmaktan daha çok genişleşir. Quadcopterin en önemli kısmı uçuş kontrollörü. Arduino, ATMEGA işlemçi sahip olan mikrokontrolör benim kullanımı ile uçuş kontrollörün bütün işlevleri yapılabilir. Arduino ile manula uçuşte, hem RC vericinin sinyaları hem de sensörlardan dengeleme değerleri alınır ve PID yöntemi kullanarak rotorlar olması dönme hızı ve şimdeki quadcopterin durumu arasında hata işleyip her rotorun yeni dönme hızı bulur. rota yapabilmesi için GPS ve Barometre olması gerekiyor ve bu halde bir daha PID kullanılacak, bu PID rotanın noktaların arasındaki mesafe, irtifa ve yön hatası işlerek quadcopteri yönlandırır. Kullandığı dil c++ arduino uzerinde ve simülasyonu için bir matlab quadcopterin simülatörüde yapıldı sistem ugulayıp test edildi.

Özet (Çeviri)

The Quadcopter has been widely circulated these days and has begun to be used in many industries for many purposes, especially autonomous quadcopter search and drug delivery service, even for military purposes.when we design our own autopilot card we can do the more and more thinks wider the use of the ready-made autopilot. The most important part of the autonomous quadcopter is the flight controller. In this study by using Arduino that has a ATMEGA micro-controller as processor, all functions of flight controller rightly can be done. The Arduino at the manuel flight take both the balance values from the sensors and the RC transmitters signals and use the PID method to calculate the error between the current state of the quadcopter and the needed state then finds a new rotation speed for each rotor. In order to be able to do autonomously route but needs to GPS and Barometer, and in this case one more PID will be used, this PID will direct the quadcopter to the distance between the points of the route by solving the altitude and direction errors. The language used is c++ on arduino and a quadcopter simulator for simulation was run on the matlab.

Benzer Tezler

  1. A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters

    Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması

    ONUR YILDIRIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  2. Dört rotorlu bir insansız hava aracının otonom uçuşu için optimum kontrolcü tasarımı

    Optimal controller design for autonomous flight of a quadcopter

    EMRE BALTA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Havacılık MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HASAN ÇOPUR

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN HÜSEYİN BİLGİÇ

  3. Advancing quadcopter autonomy: Comparative analysis of conventional control strategies and integration of fuzzy PID for enhanced performance

    Quadcopter özerkliğini geliştirme: Geleneksel kontrol stratejilerinin karşılaştırmalı analizi ve gelişmiş performans için fuzzy PID entegrasyonu

    RAYANE SAIM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Gelişim Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT YAHYA

  4. Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu

    Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping

    HÜSEYİN BURAK KURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ

  5. Modeling and attitude control of a quadcopter using model predictive controller

    Dört rotorlu bir hava aracı modellemesi ve model öngörülü kontrolör ile yönelim kontrolü

    CEMRE ESEMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN