PID kontrollü otonom quadcopter tasarımı
Autonomic quadcopter design by PID control
- Tez No: 580057
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ İBRAHİM SAVRAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Quadcopter bu günlerde çok yayındı ayrıca şeçit sektorlarda birçok amaç için kullanmaya başlanmıştır, özellikle quadcopterler arama ve ilaç teslim hizmeti hatta askeri amaçlarda, onun için kendi otopilot kartımız tasarlardığımızda yapabileceklerimiz ufuğu hazır otopilot kullanmaktan daha çok genişleşir. Quadcopterin en önemli kısmı uçuş kontrollörü. Arduino, ATMEGA işlemçi sahip olan mikrokontrolör benim kullanımı ile uçuş kontrollörün bütün işlevleri yapılabilir. Arduino ile manula uçuşte, hem RC vericinin sinyaları hem de sensörlardan dengeleme değerleri alınır ve PID yöntemi kullanarak rotorlar olması dönme hızı ve şimdeki quadcopterin durumu arasında hata işleyip her rotorun yeni dönme hızı bulur. rota yapabilmesi için GPS ve Barometre olması gerekiyor ve bu halde bir daha PID kullanılacak, bu PID rotanın noktaların arasındaki mesafe, irtifa ve yön hatası işlerek quadcopteri yönlandırır. Kullandığı dil c++ arduino uzerinde ve simülasyonu için bir matlab quadcopterin simülatörüde yapıldı sistem ugulayıp test edildi.
Özet (Çeviri)
The Quadcopter has been widely circulated these days and has begun to be used in many industries for many purposes, especially autonomous quadcopter search and drug delivery service, even for military purposes.when we design our own autopilot card we can do the more and more thinks wider the use of the ready-made autopilot. The most important part of the autonomous quadcopter is the flight controller. In this study by using Arduino that has a ATMEGA micro-controller as processor, all functions of flight controller rightly can be done. The Arduino at the manuel flight take both the balance values from the sensors and the RC transmitters signals and use the PID method to calculate the error between the current state of the quadcopter and the needed state then finds a new rotation speed for each rotor. In order to be able to do autonomously route but needs to GPS and Barometer, and in this case one more PID will be used, this PID will direct the quadcopter to the distance between the points of the route by solving the altitude and direction errors. The language used is c++ on arduino and a quadcopter simulator for simulation was run on the matlab.
Benzer Tezler
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Dört rotorlu bir insansız hava aracının otonom uçuşu için optimum kontrolcü tasarımı
Optimal controller design for autonomous flight of a quadcopter
EMRE BALTA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Havacılık MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ENGİN HASAN ÇOPUR
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN HÜSEYİN BİLGİÇ
- Advancing quadcopter autonomy: Comparative analysis of conventional control strategies and integration of fuzzy PID for enhanced performance
Quadcopter özerkliğini geliştirme: Geleneksel kontrol stratejilerinin karşılaştırmalı analizi ve gelişmiş performans için fuzzy PID entegrasyonu
RAYANE SAIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Gelişim ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT YAHYA
- Kapalı ortamlarda yerelleştirme ve haritalama için sensör füzyonu
Sensor fusion for gps denied environment for localization and mapping
HÜSEYİN BURAK KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Modeling and attitude control of a quadcopter using model predictive controller
Dört rotorlu bir hava aracı modellemesi ve model öngörülü kontrolör ile yönelim kontrolü
CEMRE ESEMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN