A comparative study of learning based control policies and conventional controllers on 2D bi-rotor platform with tail assistance
Öğrenme temelli kontrolcüler ile geleneksel kontrolcülerin iki boyutta kuyrukla desteklenmiş iki rotorlu uçan robotik platform üzerinde karşılaştırmalı çalışması
- Tez No: 582600
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI, DOÇ. DR. SİNAN KALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Gelişen teknoloji ile birlikte çok rotorlu platformlar yaygınlaştı ve kontrolleri önemli bir problem haline geldi. Bu tezde, rotor platformlarının daha iyi kontrolü için fiziksel uzantıları ve kontrol yaklaşımlarını analiz ediyoruz. Tezin ilk ana katkısı, çok rotorlu bir platformun altına yerleştirilmiş kuyruk eklentisinin çoklu rotorun performansını arttırıp arttırmayacağıdır. Ayrıca, kuyruk eklentisi olan veya olmayan rotor platformalarını kontrol etmek için geleneksel kontrol yaklaşımlarının yanı sıra Derin Pekiştirmeli Öğrenme'yi de kullandık. Derin Pekiştirmeli Öğrenme ile daha iyi eğitim ve test performansı elde etmek için, eğitim örneklerinin zorluğunun kademeli olarak arttığı bir müfredatla öğrenme yaklaşımı kullandık. Deneyler için, üç boyutlu bir dört-rotorun iki boyuttaki karşılığı olan iki-rotorlu uçan sistemi için bir benzetim ortamı geliştirdik. Her iki kontrol stratejisini, bu simülasyon ortamında kuyruk eklemesi olan ve olmayan platformun kontrolü için titizlikle analiz ettik.
Özet (Çeviri)
With the developing technology, multi-rotor platforms have become widespread and their control has become an important problem. In this thesis, we analyze physical extensions and control approaches for better control of rotor platforms. The first main contribution of the thesis is whether a tail-appendage that is attached under a multi-rotor platform can improve the multi-rotor's performance. Moreover, we used conventional control approaches as well as Deep Reinforcement Learning to learn a policy for controlling rotor platforms with or without tail appendage. To obtain better training and testing performance with Deep Reinforcement Learning, we adopted a curricular learning approach, where the difficulty of training samples is gradually increased. For the experiments, a two-dimensional simulation environment is developed to simulate a bi-rotor flying system, the counterpart of quad-rotors in three-dimensions. Both control strategies are rigorously analyzed for controlling the platform with and without tail appendage in this simulation environment.
Benzer Tezler
- Makine öğrenmesi tabanlı iç ortam sıcaklık kontrolü için bir simülatör yazılımı tasarımı
Design of a simulator software for machine learning-based indoor temperature control
AYDIN BOSTANCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DEVRİM AKGÜN
- Henri Lefebvre'in mekân üretimi kuramı temelinde göçmenlerin öğrenim gördükleri okullara dair mekânsal bir analiz
A spatial analysis regarding the schools attended by migrants based on Henri Lefebvre's theory of space production
İREM NUR AKKAN
Doktora
Türkçe
2026
Eğitim ve ÖğretimMarmara ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEYFİ KENAN
- A neorealist analysis of Iran-Russia relations: Tajik and Syrian civil wars
İran-Rusya ilişkilerinin neorealist bir analizi: Tacik ve Suriye iç savaşları
ESRA YANIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Uluslararası İlişkilerOrta Doğu Teknik ÜniversitesiOrtadoğu Araştırmaları Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ DERYA GÖÇER AKDER
DR. ZELAL ÖZDEMİR
- Dijital erişilebilirlik bağlamında kullanıcı memnuniyeti odaklı bir değerlendirme itü kaum internet sayfası örneklemi
A user satisfaction oriented evaluation in the scope of digital accessibility the case of itu kaum website
OYLUM BÜLBÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiKentsel Tasarım Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE AYATAÇ
- Politika duyarlı text-to-SQL ajanının postgresql satır düzeyi güvenlik (RLS) ile uygulamalı değerlendirilmesi
Applied evaluation of the policy-sensitive text-to-SQL agent with postgresql row level security (RLS)
ALI ATIA ALI KOUNDI
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL HAKKI CEDİMOĞLU