Hexacopter yapısında bir insansız hava aracı ile elektronik ilaçlama/sulama sisteminin oluşturulması
The production of electronic pharmaceutical/irrigation system with an unmanned aerial vehicle in hexacopter structure
- Tez No: 588314
- Danışmanlar: PROF. DR. ALİ OKATAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Gelişim Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
İsmi belirtilen tez çalışmasında, altı rotorlu otonom uçuş sağlayabilen bir hexacopter oluşturulmuş olup, oluşturulan mekanizma doğrultusunda tasarlanan otomatik ilaçlama veya sulama sistemi adaptasyonu gerçekleştirilmiştir. Oluşturulan bu bütünleşik sistem doğrultusunda, oluşturulan altı rotorlu uçuş gerçekleştirebilen ilaçlama veya sulama hexacopterinin gerçekleştirdiği test uçuşlarına ait veriler elde edilmiş olup, bu veriler ışığında çalışmanın ne doğrultuda sonuca ulaştığı belirtilmiştir. Oluşturulan sistemde normal uçuş veya otonom uçuşun gerçekleştirilebilmesi için oto pilot modülü (STM32F427 Cortex M4 core) kullanılmıştır. Kullanılan bu modül sayesinde sistem içerisinde yer alan AC motor kontrolleri, radyo kontrol sinyallerinin işlenmesi ve telemetri verilerinin okunması gerçekleştirilmiştir. Oluşturulan sistemde yer alan oto pilotun yazılımı ArduPilot platformunda gerçekleştirilmiş olup, yapılan testler doğrultusunda en uygun parametreler bu platform üzerinde belirlenmiştir. Belirlenen parametreler doğrultusunda uçuş sırasındaki tüm veriler radyo kontrol ekipmanı yani uzaktan kumanda üzerinden anlık olarak takip edilebilmektedir. Bunun yanı sıra ArduPilot programı ile bütünleşik çalışan Hexatar üzerinde GPS, altimetre, barometre gibi sensörlere de sahip olduğundan dolayı bu sensörlerden alınan tüm verileri (konum, yükseklik, gidiş yönü) ArduPilot programı üzerinde takip edilebilmektedir.
Özet (Çeviri)
In the mentioned thesis study, a hexacopter which can provide six rotor autonomous flight has been formed and automatic sprinkler or irrigation system adaptation designed according to the mechanism created has been realized. Based on this integrated system, data on test flights performed by hexacopter, which can perform six rotor flight, which can be created, have been obtained and in the light of these data, it is stated in the direction of the study. In order to perform normal flight or autonomous flight, auto pilot module (STM32F427 Cortex M4 core) was used. Through this module, AC motor controls, radio control signals processing and telemetry data are read. The software of the auto pilot in the system was carried out on the ArduPilot platform and the most suitable parameters were determined on this platform. According to the determined parameters, all data during the flight can be monitored instantly via the radio control equipment, ie the remote controller. In addition, Hexatar which is integrated with ArduPilot program has GPS, Altimeter, Barometer and all the data (position, height, direction) that are taken from these sensors can be followed on ArduPilot program.
Benzer Tezler
- Gripper mekanizmalı hexacopter yapısındaki döner kanat insansız hava aracının tasarımı ve incelenmesi
Design and study of a rotary winged unmanned aerial vehicle with hexacopter structure with gripper mechanism
MUHAMMET AYDIN METİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilim ve Teknolojiİstanbul Gelişim ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ KENAN ŞENTÜRK
- A model based flight control system design approach for micro aerial vehicles using integrated flight testing and hil simulations
Küçük boyutlu insansız hava araçları üzerinde sistem tanılama, uçuş kontrol sistem tasarımı ve donanım ile benzetim uygulamaları
BURAK YÜKSEK
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Yapay zekâ tabanlı ilaçlama drone'u tasarımı ve uygulaması
Artificial intelligence based spraying drone design and implementation
CEMALETTİN AKDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TOLGA ÖZER
PROF. DR. YÜKSEL OĞUZ
- Uçuş kontrol dinamiklerinin analizi ve kutup atamaya yönelik kontrolör tasarımı
Analysis of the flight control dynamics and the design of pole assignment controllers
KUTLUHAN KÜRŞAT ÇANDIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜSTOĞLU