Path planning for autonomous vehicles
Akıllı araçlar için yörünge planlama
- Tez No: 590829
- Danışmanlar: PROF. DR. TANKUT ACARMAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Galatasaray Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Bilimsel ilerleme sürekli devam eden bir süreçtir ve insanların her zaman yeni icatlar için yeni fikirleri vardır. Ancak, bilimsel ilerleyis kümülatiftir, arabayı icat etmeden önce tekerlegi icat etmeniz gerekmektedir. An itibarıyla insanlık o noktayı asmıs bulunmaktadır ve yeni meydan okumalara açıktır. Yeni fikirlerden biri kendileri giden arabalar, daha resmi ve genel bir tabirle, 'otonom yer araçları'dır. Sehir trafiginde seyreden otonom araçlar uzun yıllardan beri bir hayal olmustur. Ama bu fikrin gerçeklesmesi için bazı zorlukların üstesinden gelinmesi gerekmektedir. Otonom araçların senaryo algılama ve yörünge planlama gibi pek çok ayrı bileseni vardır. Sorunlarını çözmek için birçok metod üzerine çalısılmıs ve gelistirilmistir. Bu tezde, yeni bir yörünge planlama algoritması tanıtılmıs ve üzerinde yapılan detaylı deneylerin sonuçları paylasılmıstır. Algoritm gerçek amanlı çalısmaktadır ve bilinen algoritmalara bir alternatiftir. Deneyler özel olarak ayarlanmıs ölçeklenebilir bir ortamda, el yapımı bir araç, bilgisayar, kamera ve açık kaynak kodlu bir karekod kütüphanesi kullanılarak yapılmıstır.
Özet (Çeviri)
Scientific progress is an ongoing process and humans always have new ideas for new inventions. Although, scientific process is cumulative, you must invent the tire before inventing the car. Currently, mankind have past that point and looking towards to new challenges. One of the new ideas is cars that drive themselves, in a more formal and general way, the 'autonomous ground vehicles'. Autonomous vehicles in city traffic have been a dream for a long time. However, this great idea comes with its own set of problems. There are many parts of autonomous driving such as scene understanding, path planning. Many methods have been studied and developed to solve its problems. In this thesis, a novel path planning algorithm and results of extensive experimentation on it are presented. The algorithm runs real-time and is an alternative to well known existing algorithms. The experiments are done in a scalable custom environment consisting of a custom-built vehicle, desktop computer, a camera and an open source marker library.
Benzer Tezler
- Otonom su altı araçlarda robot işletim sistemi tabanlı yol planlama
Path planning in underwater autonomous vehicles based on robotic operating sytem
EMRE GÖZÜTOK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FECİR DURAN
- Otonom araçlar için yol bulma probleminin genetik algoritmalar ve FPGA ile çözümü ve gerçekleştirilmesi
The solution and implementation of path planning problem with genetic algorithms and FPGA for autonomous vehicles
ADEM TUNCER
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET YILDIRIM
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- 3 boyutlu yapay potansiyel alanlar yöntemi ile otonom insansız hava araçları için yol planlaması
Path planning for autonomous unmanned aerial vehicles by using 3Dmodelled artificial potential fields
MUHAMMET EMRE AKARSU
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMilli Savunma ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER ÇETİN
- Su altı otonom araçlarda navigasyon ve yol planlama çözümleri
Navigation and path planning solutions for underwater autonomous vehicles
METİN BAYDARAKÇI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HATİCE HİLAL EZERCAN KAYIR