Görsel navigasyon için bilgisayarlı görme yöntemleri
Computer vision methods for visual navigation
- Tez No: 593458
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ YAKUP SABRİ ÖZKAZANÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 138
Özet
Bu tez çalışması kapsamında sadece kamera görüntüleri kullanılarak kameranın ya da kameranın takılı olduğu platformun öz hareketinin kestirimi konusu ele alınmıştır. Kameraların çalışma prensipleri incelenmiş ve 3-boyutlu uzayın 2- boyutlu görüntü bilgisi ile ilişkisi tanımlanmıştır. Cismin 3-boyutlu uzayda hareketinin ifade edilebilmesi için katı cisim hareketi konusunda bilgilere yer verilmiştir. Hareket kestirimi için çeşitli öznitelik tespit ve eşleştirme yöntemleri incelenmiş, tek kameralı ve stereo kameralı durumlarda hareket kestirim teknikleri araştırılmıştır. Benzetim çalışmalarında açık ve geniş alan görüntüleri içeren KITTI veri kümesindeki görüntü kayıtları MATLAB ortamında işlenerek navigasyon bilgisi elde edilmiştir. Birbirini takip eden görüntüler arasındaki ilişkiler kullanılarak aracın hareket yörüngesi belirlenmiştir. Farklı öznitelik tespit yöntemlerinin sonuçlara etkisi incelenmiştir. Elde edilen navigasyon bilgisi, veri kümesindeki GPS/INS sistemi ile elde edilen navigasyon bilgisi ile karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Within the scope of this thesis, the subject of self-motion estimation of the camera or the platform on which the camera is attached is dealt with by using only camera images. The working principles of the cameras are examined and the relation of 3-dimensional space with 2-dimensional image information is defined. In order to express the motion of the object in 3-dimensional space, information about rigid body is given. Various feature detection and matching methods for motion estimation have been investigated and motion estimation techniques have been examined in single camera and stereo camera situations. In the simulation studies, the image records in the KITTI data set containing open and large scale images were processed in MATLAB environment and navigation information was obtained. The motion trajectory of the vehicle was determined using the relationships between consecutive images. The effects of different feature detection methods on the results were investigated. The obtained navigation information was compared with the navigation information obtained by the GPS / INS system in the data set.
Benzer Tezler
- Adaptive blended visual localization system based on artificial neural networks for unmanned air vehicles
İnsansız hava araçları için adaptif harmanlanmış yapay ağ temelli görsel navigasyon sistemi
OĞUZHAN YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Gedik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİT HAMİ ÖZ
- Storefront logo recognition and stereo vision based distance estimation
Mağaza logosu tanıma ve stereo görüntü tabanlı mesafe kestirimi
MEHMET BİBERCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUĞ BAYAZIT
- Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception
Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi
AHMET TALHA ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Exploring the role of game mechanics in generating spatial compositions: Snaris case
Oyun mekaniklerinin mekansal kompozisyonların oluşturulmasındaki rolünün değerlendirilmesi: Snarıs örneği
OZAN CAN ÖZVATAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiOyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM
- A fuzzy logic based real-time air-to-air attack algorithm for unmanned combat air vehicles
Savaşan İHA'lar için bulanık mantık tabanlı gerçek zamanlı hava saldırı algoritması
HASAN İŞCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL