Geri Dön

Görsel navigasyon için bilgisayarlı görme yöntemleri

Computer vision methods for visual navigation

  1. Tez No: 593458
  2. Yazar: EMRE DEMİREL
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ YAKUP SABRİ ÖZKAZANÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 138

Özet

Bu tez çalışması kapsamında sadece kamera görüntüleri kullanılarak kameranın ya da kameranın takılı olduğu platformun öz hareketinin kestirimi konusu ele alınmıştır. Kameraların çalışma prensipleri incelenmiş ve 3-boyutlu uzayın 2- boyutlu görüntü bilgisi ile ilişkisi tanımlanmıştır. Cismin 3-boyutlu uzayda hareketinin ifade edilebilmesi için katı cisim hareketi konusunda bilgilere yer verilmiştir. Hareket kestirimi için çeşitli öznitelik tespit ve eşleştirme yöntemleri incelenmiş, tek kameralı ve stereo kameralı durumlarda hareket kestirim teknikleri araştırılmıştır. Benzetim çalışmalarında açık ve geniş alan görüntüleri içeren KITTI veri kümesindeki görüntü kayıtları MATLAB ortamında işlenerek navigasyon bilgisi elde edilmiştir. Birbirini takip eden görüntüler arasındaki ilişkiler kullanılarak aracın hareket yörüngesi belirlenmiştir. Farklı öznitelik tespit yöntemlerinin sonuçlara etkisi incelenmiştir. Elde edilen navigasyon bilgisi, veri kümesindeki GPS/INS sistemi ile elde edilen navigasyon bilgisi ile karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

Within the scope of this thesis, the subject of self-motion estimation of the camera or the platform on which the camera is attached is dealt with by using only camera images. The working principles of the cameras are examined and the relation of 3-dimensional space with 2-dimensional image information is defined. In order to express the motion of the object in 3-dimensional space, information about rigid body is given. Various feature detection and matching methods for motion estimation have been investigated and motion estimation techniques have been examined in single camera and stereo camera situations. In the simulation studies, the image records in the KITTI data set containing open and large scale images were processed in MATLAB environment and navigation information was obtained. The motion trajectory of the vehicle was determined using the relationships between consecutive images. The effects of different feature detection methods on the results were investigated. The obtained navigation information was compared with the navigation information obtained by the GPS / INS system in the data set.

Benzer Tezler

  1. Adaptive blended visual localization system based on artificial neural networks for unmanned air vehicles

    İnsansız hava araçları için adaptif harmanlanmış yapay ağ temelli görsel navigasyon sistemi

    OĞUZHAN YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Gedik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALİT HAMİ ÖZ

  2. Storefront logo recognition and stereo vision based distance estimation

    Mağaza logosu tanıma ve stereo görüntü tabanlı mesafe kestirimi

    MEHMET BİBERCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ULUĞ BAYAZIT

  3. Development and testing novel guidance algorithms for visual drone interception

    Görsel dron yakalama için yeni güdüm algoritmalarının geliştirilmesi ve testi

    AHMET TALHA ÇETİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU

  4. Exploring the role of game mechanics in generating spatial compositions: Snaris case

    Oyun mekaniklerinin mekansal kompozisyonların oluşturulmasındaki rolünün değerlendirilmesi: Snarıs örneği

    OZAN CAN ÖZVATAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Oyun ve Etkileşim Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM

  5. A fuzzy logic based real-time air-to-air attack algorithm for unmanned combat air vehicles

    Savaşan İHA'lar için bulanık mantık tabanlı gerçek zamanlı hava saldırı algoritması

    HASAN İŞCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL